Дмитрий слуцкий: Сын Слуцкого – рэпер, и вы уничтожили его в комментах. Хотя на самом деле он красавчик — Всему Головин — Блоги

Разное

Содержание

Дмитрий Слуцкий ВКонтакте, Москва, Россия, id2957686

МОТОМОСКВА Это наш Город!
Привет, ты на странице крупнейшего мотосообщества ВКонтакте. Здесь нет ботов, нет школьников (паблик 16+), здесь не разводят розовые сопли и не наслаждаются лицезрением картинок. У нас с 2013 года сложилась своя атмосферка. Критичные комментарии, зубодробильный юмор, немножко цинизма и полезной информации — вот лента ММ сегодня. У нас принято взаимное уважение. Иначе можно схлопотать бан. Четких правил как его получить нет, админы банят по своему усмотрению. Но общими словами можно выразить так: представьте, что вы общаетесь с нами на улице. Вот удар по лицу это аналог бана. Теперь вы чувствуете эту грань) Мы рады новостям в предлоге, приветствуется все — рассказы, картинки, опросы, видосы.

К некоторым из них админы могут добавить комментарий при публикации и подписаться /выглядит это так. Адм Про/ Адм Про это Администратор Проректор, еще есть Адм Z@y, Адм Арт, НеАдм Терех и многие другие. Админов у нас исторически человек 15, и каждый отвечает за свой участок. Проект карта МотоМосквича запущен в 2015 году. Сейчас в нем более 400 партнеров, дающих скидки по нашим картам. Список партнеров: https://moto.msk.ru Получить карту: https://moto.msk.ru/place/ Стать партнером: https://moto.msk.ru/question/ Теперь ссылки: МОТОСЛУЖБА КРОВИ http://vk.com/motoslujba_krovi МОТОМОСКВА.ДТП 8-800-775-17-34 http://vk.com/motomsk_dtp Информация о ДТП МотоМосква.Путешествия https://vk.com/club124880143 Рассказы о путешествиях, поиск попутчиков, фото из поездок, советы бывалых и т.д. МОТОТЕРАПИЯ https://vk.com/mototerapiya Проект помощи детским домам и приютам МОТОМОСКВА.Rent http://vk.com/mm_rent Бескорыстный обмен медицинским инвентарем (костыли, коляски, корсеты и т.д) МОТОМОСКВА.
Базар http://vk.com/motomsk.bazar Крупнейшая доска бесплатных частных мотообъявлений. Продажа от байкера байкеру МОТОМОСКВА.Угон http://vk.com/motomsk_ugon Сообщения об угонах мототехники МОТОРОССИЯ основная группа https://vk.com/motorossiya МОТОРАБОТНИК поиск работы в мотосфере https://vk.com/motojob МОТОГАРАЖ Поиск гаража для совместного использования мотоциклистами https://vk.com/motomskgarage ОТДАМ ДАРОМ ИЛИ ПОМЕНЯЮСЬ Меняем всякое на всякое или дарим https://vk.com/otdamdarom.motomsk

Эскизы татуировок

Самые интересные татуировки и эскизы — только у нас! Здесь ты точно найдешь эскиз своей мечты.

Чоппер или мото без пластмассы
Байк — это даже не хобби, это образ жизни. Для нас счастье — это бесконечная лента дороги, уходящая за горизонт, мы любим шум ветра в ушах, рев мотора под седлом, легкую дрожь рамы, запахи врывающегося в легкие от раскаленного асфальта. Когда все натурально, когда мчишься, продуваемый всеми ветрами и чувствуешь весь мир каждой клеточкой тела. Открыты к сотрудничеству для кастом мастерских, кастом фестивалей и просто кастомайзеров Хэштэги: Фильмы #ChopperFilm Музыка #ChopperMusic Из Истории #MotoHistory1 Мотоциклы участников группы #МотоциклУчастникаГруппы Мотоклубы #MotoClub1 (Мотоклубы/организаця/объединения) Прошу ознакомиться с инструкцией публикации клубам которые желают оставить информацию о себе https://vk.com/wall-33509240_410894

Тату рай
Тату рай — сообщество, в котором ты можешь порадовать свои глаза отборными фотографиями прекрасных тату работ. Жми «подписаться» и наслаждайся красотой в своей ленте!

Gothic In Our Hearts
Готика (англ. Goths) — субкультура, зародившаяся в конце 70-х годов XX века в Великобритании на базе панк-движения. Готическая субкультура достаточно разнообразна и неоднородна, однако для всех её представителей в той или иной степени характерны специфический имидж и интерес к готической музыке. Будучи изначально молодёжной, сейчас в мире субкультура представлена людьми в возрасте от 14 до 45 лет и старше. Развитие готической субкультуры было тесно связано с эволюцией музыкального жанра готик-рок. Своего расцвета она достигла в первой половине 1980-х годов, когда широкую популярность обрели такие исполнители, как Bauhaus, Southern Death Cult, Siouxsie and the Banshees и другие. Существенное влияние на формирование готики оказал лондонский клуб Batcave. К 1983 году уже можно было говорить о том, что новая субкультура окончательно утвердилась. Во второй половине 1980-х и в течение 1990-х годов готическая субкультура приобрела значительную известность, что привело к её разделению на несколько относительно независимых течений.. Несмотря на это, она продолжила развиваться и в наши дни представляет собой неоднородную, разветвлённую систему отдельных направлений. На сегодняшний день готическая субкультура распространена преимущественно в Европе и Северной Америке, в меньшей степени — в Азии и Австралии. Она обладает развитой социальной и информационной инфраструктурой — издаются тематические журналы, поддерживаются сайты, регулярно проводятся готические музыкальные фестивали. Основными составляющими субкультуры являются готическая мода и готическая музыка. Готическая мода весьма разнообразна и включает ряд специфических направлений, однако общими чертами для большинства из них являются преобладание чёрного цвета в одежде, специфическая атрибутика и особый макияж.
К готической музыке обычно относят готик-рок, дэт-рок и дарквэйв, однако это понятие может также включать некоторые производные жанры, например, готик-метал. На развитие готики повлияли определённые произведения литературы и кинематографа, а позднее сами элементы субкультурной эстетики начали проникать в массовое искусство. Особо тесно готическая субкультура связана с вампирской тематикой.

E.T.G. | Татуировки и Девушки
Инстаграм паблика etg_tattoo_models

Шоу-Театр «Белый Крест»
Дорогие дамы и господа мы рады предложить вам шоу от театра «Белый Крест» на ваш праздник! Мы выступаем во многих направлениях, но наша основная специализация — средневековое рыцарское шоу. Мы можем устроить средневековое шоу, славянское шоу, монгольское шоу,фентези-шоу, пиратское шоу, античное шоу, фаер шоу, светодиодное шоу, рыцарские бои, средневековые танцы, аттракционы, конкурсы, мастер-классы для детей и взрослых, украшение залов в средневековом стиле, организация пиров, детские праздники в рыцарском стиле. +7 (963) 961-68-83 whitecrossclub@gmail.com

Мотоканал «Девушка на мотоцикле Урал» Мотодева
Друзья, группу закрываю! Вся активность — либо на моей личной странице, либо на ютьюбе или инстаграме. Всех люблю!

Маски-шоу
Театр «Маски» Опирающиеся на богатые классические традиции театра Дель Арте, театра абсурда, комиков «Великого немого», европейской клоунады, выступления «Масок» — это фейерверк свежей необузданной фантазии, воплощенный в форму пантомимы, хореографии, драмы, трюка, где каждый актер развивает свой собственный уникальный образ.

BIKE OPEN БЕРЕГ МАУГЛИ
🤘🏻Моторы, любовь и рок-н-ролл ⠀ 15 лет одной крови! Музыкально-Технический фестиваль БЕРЕГ МАУГЛИ Даты проведения: с 24 июля по 26 июля 2020 года Место проведения: Нижегородская обл., г.Павлово, Левый берег реки Ока _________________________________________ КУПИТЬ БИЛЕТ: https://vk.com/app6996302_-16833084 WEB site: bmfest.ru VK page: vk.com/bmfest4191423 Facebook page: facebook.com/BeregMaugliPavlovo Youtube channel:youtube.com/channel/UC-FTj0TtutQWPb6cQZbizQw?view_as=subscriber Instagram: instagram.com/bereg_maugli Twitter: twitter.com/BeregMaugli

Школа рыцарства «Белый Крест»
Школа Рыцарства. Доблесть. Честь. Благородство. Мужество. Красота. Женственность. — Для нас это не пустые слова. Наша школа направлена на раскрытия этих качеств для детей, юношей и девушек, через спортивные секции — исторический средневековый бой, спортивный меч, стрельба из лука, световое и огненное шоу, средневековые танцы, артистическое фехтование и театральное искусство. Тренировки, турниры, балы, фестивали, рыцарские лагеря. Школа рыцарства «Белый Крест» ждет Вас. +7 (963) 961-68-83 whitecrossclub@gmail.com

НАШЕ
«НАШЕ» — это паблик о качественной музыке. Язык, стиль и жанр — не имеют значения. А ещё о кино, сериалах, театре, спорте и многом-многом другом. Короче, о НАШЕй жизни:)

Типичный муж / Типичная жена
Паблик о самом смешном и интересном в семейной жизни и не только!)

Moto Gears /Запчасти/Сервис/Мотоэвакуатор
☎+7(925) 728 77 67 ☎+7(967) 263 76 08 ____________________________________________ motogears@bk. ru ____________________________________________ https://motogears.ru https://vk.com/moto_zapchasti_moto_gears https://www.instagram.com/moto_gears_/ https://vk.com/evakuator_moto_gears ____________________________________________ Город Одинцово Московская область ул. Говорова 9а https://yandex.ru/maps/10743/odincovo/?ll=37.294808%2C55.689253&mode=search&oid=1454572453&ol=biz&sll=37.857941%2C55.926616&sspn=0.021377%2C0.006581&text=Moto%20Gears&z=15 ____________________________________________ C 10-00 до 22-00 без выходных ____________________________________________

Beard custom studio
Украина

Undina
Друзья, созрела наконец создать страницу для потока своего творчества. Буду рада тут всем. Буду выкладывать свои и не свои песни, еще очень ищу людей для сотрудничества, особенно в г. Новоуральск или Екатеринбург. Люблю, целую)

Дмитрий Слуцкий, Тюмень, Россия

Личная информация

Деятельность

скрыта или не указана

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Интересы

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимая музыка

скрыта или не указана

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимые фильмы

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимые телешоу

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимые книги

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимые игры

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Любимые цитаты

скрыты или не указаны

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

О себе

скрыто или не указано

Можно редактировать: да

Обязательно к заполнению: нет

Можно скрыть настройками приватности: да

Год Леонида Слуцкого в «Рубине».

Часть первая

О том, что Слуцкий станет новым, после Романа Шаронова, главным тренером казанской команды стало известно за три дня назначения. 16 декабря 2019 года пресс-служба «Рубина» разместила в клубном Твиттере гифку с креслом-качалкой. Намек был понят, и 19 декабря в этом кресле уже качался сам Слуцкий, который подписал пятилетний контракт с «Рубином»

Чем же успел отметиться наставник кроме стандартного футбольного официоза? Необычных эпизодов с участием нового рулевого казанской команды было так много, что пришлось делиться ими с читателями по частям. Итак, сегодня часть первая.

Заявил о том, что его задача — не только спортивный результат команды

Встав у руля «Рубина» Леонид Слуцкий признался в том, что видит своей задачей не только сохранение места в РПЛ в сезоне-2019/2020 (а «Рубин» тогда находился на 13-м месте — в зоне стыковых матчей), но и привлечение зрителей на трибуны.

«Я так понимаю, что внутри Казани есть очень серьезная конкуренция между всеми видами спорта. Моей задачей является не только спортивный результат, но и попытка побороться за зрителя, за болельщика», — неожиданно заявил Слуцкий сразу после подписания контракта.

Бороться за зрителя в кишащем ограничениями коронавирусном 2020-м году Слуцкому и его клубу было непросто. По итогам первого круга нынешнего сезона казанский клуб занимал лишь 8-е место по посещаемости в РПЛ. В среднем на каждый домашний матч «Рубина» приходили около 6400 зрителей.

Как дела с посещаемостью футбольных матчей в России?

Встал на горные лыжи, позабавив публику

Сразу после подписания соглашения с «Рубином», Слуцкий уехал на небольшие новогодние каникулы, и через неделю повеселил своих подписчиков, выложив в сториз видео своего спуска на лыжах по горнолыжной трассе.

«Всем привет! Ну что, на горных лыжах я чуть-чуть получше, чем на водных. Всем хорошего дня», — сказал Слуцкий на камеру. А на следующих видеокадрах новый главный тренер «Рубина» совершил неудачное торможение после очередного спуска с трассы и упал лицом в снег.

Назвал Ивана Игнатьева самым талантливым молодым футболистом в России

В начале января 2020 года Слуцкий высказал свое мнение о новичке казанского клуба — нападающем Иване Игнатьеве, который в самом конце прошлого года переехал в Казань из Краснодара.

«На мой взгляд, это вообще самый талантливый молодой футболист России. И если нам удастся раскрыть его потенциал, то он уже в ближайшем будущем может стать игроком национальной сборной», — заявил Слуцкий.

Пока молодой футболист не оправдал авансы, выданные ему тренером. Во второй части прошлого сезона Игнатьев сыграл за «Рубин» все оставшиеся 11 матчей, забив 1 гол с пенальти. В этом сезоне 21-летний футболист провел 13 встреч в РПЛ и две игры в Кубке России, забив в чемпионате два мяча (и снова только ударом с 11-метрового). За целый год у форварда до сих пор стоит «0» в графе «мячи, забитые с игры». Сам футболист на днях признался, что уже испытывает от этого психологические проблемы, однако Слуцкий доверяет молодому нападающему.

Иван Игнатьев: «Мечтаю стать хорошим футболистом, но самое главное — хорошим человеком»

Встретился с Миннихановым и подписался на его Instagram

11 января, в свой первый официальный рабочий день в «Рубине», Леонид Слуцкий зашел в гости к Президенту Татарстана Рустаму Минниханову. На правах хозяина, Минниханов поприветствовал гостя и подарил ему бильярдный кий с символикой WorldSkills.

Слуцкий с сожалением сообщил, что подарка с собой не взял, на что Президент РТ ответил, что главным подарком для футбольных болельщиков Татарстана станет хороший результат «Рубина». Также в ходе беседы Минниханов рассказал о ходе строительства четырех крытых футбольных манежей в Татарстане, которые впоследствии были открыты осенью этого года.

Футбольный специалист же признался, что у Минниханова «крутой Instagram» и тренер на него уже подписался.

Пытался реанимировать карьеру Дмитрия Тарасова

В январе этого года «Рубин» неожиданно пригласил 32-летнего, на тот момент не игравшего более полугода после ухода из «Локомотива», Дмитрия Тарасова, на тренировочные сборы в Турцию. Слуцкий тогда так прокомментировал эту информацию: «У нас есть проблемы с позицией шестого номера в команде. Нет ярко выраженного разрушителя в середине поля. Дмитрий Тарасов всей своей карьерой доказывал, что он игрок высокого уровня. Мы хотим посмотреть на него и понять, в каком состоянии он находится и готов ли он будет приносить пользу нашей команде».

В итоге в феврале «Рубин» подписал с Тарасовым контракт до конца сезона-2019/2020. Однако уже через три дня после этого игрок сломал ногу на тренировке и вынужден был пропустить несколько месяцев. На подмогу игроку пришел коронавирус. Пандемия новой заразы внесла коррективы в жизнь всех жителей Земли, в том числе и футболистов, играющих в такой веселой лиге, как РПЛ. В футбольном чемпионате России наступила пауза, во время которой Тарасов успел восстановиться после травмы, а контракт с игроком был продлен до конца 2020-го года. Уже в первой игре после возобновления прошлого сезона (матч против «Урала» в Екатеринбурге) Тарасов был заявлен в числе запасных. Официальный дебют опытного полузащитника в составе «Рубина» случился 7 июля в матче 23-го тура против «Оренбурга» (1:0), когда Тарасов вышел на поле «Ак Барс Арены» на последние 7 минут игры, заменив Дарко Йевтича.

Всего за этот год Тарасов сыграл за «Рубин» 11 матчей в чемпионате страны и две игры в Кубке России, а после последнего матча в Грозном казанский клуб объявил, что расстается с футболистом по истечению срока соглашения.

К слову сказать, новости с тегом «дмитрий тарасов» не редко попадали в рейтинг самых читаемых в информационной ленте ИА «Татар-информ». А вот «Рубин» почему-то не стал использовать такую мощную медиа площадку как Тарасов (с его 1,2 млн. подписчиками в Instagram) для продвижения клуба (хотя этот пункт можно было прописать в контракте, например). Так, глядишь, пользы от игрока было бы на порядок больше.

Выиграл конкурс на скорость поедания эчпочмака

В январе Слуцкий стал гостем программы «Ак Барс ТВ» (сейчас — «Ак Барс шоу»), прямая трансляция которой велась до и в перерывах хоккейного матча «Адмирал» — «Ак Барс». В ходе шоу тренер принял участие в конкурсе на скоростное поедание эчпочмака, разумеется выиграв его.

Это была «изи катка», как сказал бы легенда «Спартака» Александр Кокорин.

Ответил на пожелание фаната «сделать машину» из Ивана Игнатьева

Еще в начале 2020 года один из пользователей сети Instagram пожелал Слуцкому «сделать машину» из нападающего казанского клуба Ивана Игнатьева. Такой комментарий появился под постом футболиста в соцсети, где он выложил свое фото с первого тренировочного сбора в Турции.

На что Слуцкий ответил: «Оку?», чем вызвал массу эмоций у пользователей, которым понравилось чувство юмора наставника казанского клуба.

К сожалению, тренер как в воду глядел. В следующем году нужно постараться сделать из малолитражки хотя бы «Ладу Приору».

Устроил мощный тимбилдинг в «Рубине»

По ходу тренировочных сборов в Турции Слуцкий устроил для футболистов массу командообразующих мероприятий: «Рубин» всем составом играл в пейнтбол, в игры на пляже, в агрессивный бампербол (футбол в шарах), погонял в картинге, а новичкам казанского клуба пришлось пройти обряд посвящения в команду.

Но самой сумасшедшей активностью стала игра, где необходимо было задувать легкий шарик в ворота на импровизированном столе для настольного футбола, когда голова играющего — это и есть футболист.

В принципе, наставник добился своего, в «Рубине» сложился действительно очень дружный коллектив, однако, несмотря на это, сама игра казанского клуба пока далека от идеала. Хотя временами, «Рубин» и играет в тот футбол, который нравится болельщикам, но пока команде явно не хватает стабильности, глубины состава и, возможно, новых тактических решений.

С юмором прокомментировал подписание контракта с Дарко Йевтичем

После того, как «Рубин» объявил о подписании контракта с полузащитником польского клуба «Лех» Дарко Йевтичем, один из пользователей сети Instagram на странице казанского «Рубина» удивился такому трансферу. «Что за ноунейм?» — написал болельщик. На что Слуцкий с юмором ответил: «А вы Месси ждали?». При этом сопроводил свой комментарий смеющимся сквозь слезы эмодзи.

Кстати пока игра сербского швейцарца, которого пресс-служба клуба изначально представила как нового плеймейкера команды, вызывает неоднозначную реакцию. Вполне возможно, что именно Йевтич будет первым кандидатом на уход из клуба после переезда в Казань японского полузащитника Мицуки Сайто, который станет уже девятым легионером в «Рубине».

Футбольный «Рубин» выходит на азиатский рынок, чтобы вернуться в еврокубки?

Набрал лишь одно очко в первых двух матчах в 2020-м году

Старт Слуцкого в РПЛ с «Рубином» оказался явно не таким, на который рассчитывали сам тренер и болельщики клуба. В первых двух матчах 2020-го года команды набрала лишь одно очко: гостевая нулевая ничья с «Тамбовом» и неожиданное домашнее поражение от «Крыльев Советов» (0:1).

Первую победу с «Рубином» в официальном матче Слуцкий одержал с третьей попытки. В матче 22-го тура в Туле против «Арсенала» единственный забитый мяч в исполнении Зурико Давиташвили принес команде важные три очка.

Продолжение следует…

«Казань – та же Москва, только без пробок». Большое интервью Слуцкого – о Хвиче, Игнатьеве и татарском акценте

Вернулся ли в «Рубин» победный дух и готов ли Кварацхелия к Европе.

«У нас серьезный спортивный и индивидуальный потенциал, и если нам удастся его сохранить, то в этом сезоне мы можем подняться до четвертого места», — уверен главный тренер «Рубина» Леонид Слуцкий. В интервью «БИЗНЕС Online» он назвал трудным, но счастливым свой первый год во главе клуба, рассказал о высочайшем уровне конкуренции между видами спорта в Казани, признал проблемы с сыгранностью у своих подопечных и порассуждал о будущем Хвичи Кварацхелии — «футболиста без потолка».

Фото: пресс-служба «Рубина»

«Я ОТНОШУСЬ К ЛЮДЯМ С СИНДРОМОМ ОТЛИЧНИКА»

— Леонид Викторович, с момента подписания контракта с «Рубином» прошел год. Оцените этот отрезок вашей жизни. 

— Трудный, насыщенный, эмоциональный, но счастливый год. Я получил команду в сыром виде. Первые сборы дали много информации, но что-то я узнал только в первых трёх турах. Ты не можешь сразу оценить, как футболисты поведут себя под игровым стрессом, кто возьмет на себя лидерство, кто и как раскроется. Все-таки мы комплектовались в основном молодыми футболистами, многие из которых не имели опыта в премьер-лиге.

К тому же к обычному игровому стрессу добавился фактор выживания. Мы должны были сохранить место в РПЛ. Я уже отмечал, что мне рассказывал в ЦСКА Сергей Игнашевич. Самым трудным сезоном в карьере он назвал тот, когда боролся в составе «Крыльев Советов» за выживание. Действительно, не все могут раскрыться в такой ситуации и показать свои лучшие качества.

Уже сейчас, когда мы фактически проводим вторые сборы за время моей работы, у меня более широкий спектр информации. Я больше знаю о том, как футболисты выглядят в тренировочном и соревновательном режиме.

— В чем специфика работы в «Рубине»?

— Каждый регион имеет свой колорит, чего уж говорить о Татарстане с его историческими, геополитическими и спортивными традициями!. . Впервые в жизни мне приходится конкурировать не только с клубами футбольной лиги, но и с другими видами спорта в том же городе. В Казани можно почти гарантированно болеть за чемпионов, и нам приходится серьезно бороться за каждого болельщика.

Я с огромным удовольствием сходил в Казани на хоккей и волейбол. Мы поддерживаем отношения с Дмитрием Квартальновым, с Владимиром Алекно. Приятно, что есть такая тренерская солидарность в Татарстане. Но я прекрасно понимаю, что коллеги из других видов спорта нас опережают в плане результатов, своего зрителя, поэтому мы выбрали игровой стиль, который не только позволил нам сохранить прописку в премьер-лиге, но и оказался интересен казанскому зрителю. Атакующий футбол с большим количеством ярких моментов, иногда с большим количеством рисков и высоким эмоциональным фоном.

Помню, как во время матча на Центральном стадионе против «Крыльев» было ощущение, что играешь на пустом стадионе. Эмоций было мало. Но потом, даже когда мы играли с ограничением количества болельщиков, они в унисон гнали команду вперед. Это не огромное завоевание, но путь, который нужно было пройти. И я понимаю, что мы только в начале этого пути.

Фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

— Какие задачи стоят перед клубом?

— Официально мне никто не озвучивал какого-то конкретного места или количества очков. Но для себя я всегда был высоким цензором. В ЦСКА задачей-минимум был выход в групповой этап Лиги чемпионов, так как только в таком случае команда получала бонусы. Задача-максимум — чемпионство. Но меня это никогда не нервировало. Я отношусь к людям с синдромом отличника. Если мне поставят задачи в категоричной форме сто человек, для меня это не будет бо́льшим, чем я ставлю себе сам. 

— Не возникает ли из-за синдрома отличника сложностей с футболистами, у которых его может не быть?

— Я много лет работаю тренером с различного рода людьми, и мой метод основывается на том, что я пытаюсь подобрать подход к каждому. Как домушник, у которого есть большая связка ключей, и он к каждому замку ищет отмычку. Часто это получается, реже поднимаешь руки вверх и сдаешься. Бывает по-всякому.

— Сейчас эти отмычки есть ко всем в «Рубине»?

— Скажем так: нет ни одного «замка», на который я плюнул.

— Есть ли в команде игроки со сверхмотивацией, которых не нужно подгонять вперед?

— Здесь нужно понимать, что до уровня РПЛ нельзя дойти просто так. Каждый год в России из футбольных школ и академий выпускаются 5 тысяч человек. И если мы возьмем поколения последних 10 лет, в премьер-лигу отбираются 150 человек. У всех мотивация, способности и характер. Без этого они бы вряд ли прошли жернова конкуренции.

«В СЛЕДУЮЩЕМ СЕЗОНЕ МЫ ТОЧНО ПОСТАРАЕМСЯ ПОШУМЕТЬ»

— Каков потенциал у команды во второй части сезона? Есть ли шансы выйти в еврокубки?

— У нас собрана крайне интересная команда в плане сочетания игроков друг с другом, яркости личностей, возраста. Не могу сказать, что у нас чемпионская команда, но мы спокойно можем занимать с четвертого по 10-е место. Уровень многих команд в России выравнивается, и я не помню, чтобы мы кому-то уступали по всем статьям.

Нам не хватает стабильности в тех матчах, где она от нас ожидается. Это указывает на то, что «Рубин» — молодая команда. Я имею в виду не средний возраст, а сыгранность. У этих игроков было мало времени, чтобы сойтись друг с другом. Мы поменяли 12 футболистов и вошли в новый чемпионат без предсезонной подготовки. Но у нас серьезный спортивный и индивидуальный потенциал, и если нам удастся его сохранить, то в этом сезоне мы можем подняться до четвертого места. Отрыв не так велик. А в следующем сезоне мы точно постараемся пошуметь. Удастся или нет, посмотрим, но предпосылки есть.

В этом сезоне мы обыграли в Санкт-Петербурге «Зенит», который идет на первом месте, а также дважды обыграли ЦСКА — команду, располагающуюся на втором. Да, проиграли «Спартаку» и «Локомотиву». Но если вспомнить «Спартак», то мы пропустили два мяча всего при одном нанесенном ударе в створ ворот. Я впервые в жизни видел такую статистику. Если мы стабилизируем свою игру и если молодых футболистов не будет кидать, как Дениса Макарова, который в первых шести матчах забил четыре мяча, а в следующих 13 — ни одного, то мы можем претендовать на многое.

— На сборах высок риск построить что-то новое и сломать старое. Как этого можно избежать?

— Действительно, лучшее — враг хорошего. В футболе такое сплошь и рядом. Это в школе ты можешь выучить таблицу умножения и спокойно переходить на следующий уровень. В футболе же нащупать момент для перехода сложнее. Причем это не только в «Рубине», а в любой команде.

Никогда не забуду, как несколько лет назад мадридский «Реал» установил рекорд, не проигрывая больше 40 матчей, — и сразу же поставил антирекорд, не выиграв 9 подряд. И это при том, что были одни и те же футболисты, тренеры, стадион, соперники и так далее. Поэтому столько людей любят футбол — в нем может произойти все что угодно. Задача тренера — отделить случайные вещи от системных.

Фото: пресс-служба «Рубина»

— Какие системные ошибки предстоит исправить за время сборов?

— Нужно встроить новичков и тех, кто не проходил предсезонную подготовку с нами. Нужно стабилизировать функциональное состояние внутри команды. Джордже Деспотович, например, перед переходом не тренировался четыре месяца — сначала из-за паузы в чемпионате в связи с коронавирусом, затем он был без команды. Первые пять туров он не мог играть больше 15 минут.

Самая сложная и самая долгая работа — заставить поверить футболистов в то, что мы реально способны на большие вещи. Не просто обыграть «Зенит» в отдельно взятой игре, а продемонстрировать, что мы способны как команда стабильно давать результат. Это очень сложно. Психология победителей не формируется по щелчку, нельзя просто сказать: «Ребята, давайте будем победителями». На это должно быть много оснований.

— Эта психология уже начала формироваться?

— У меня она есть, пытаюсь привить его команде. С приходом Сайто, Мусаева, Костюкова, Грицаенко мы обрели целостную структуру. Еще один важный момент — не иметь лишних футболистов, которые не подходят клубу. Только тогда образуется команда. Надеюсь, мы уже начали двигаться в соответствующем направлении.

— На сколько сейчас сформирована команда?

— Я думаю, что на вторую половину сезона она сформирована на 100 процентов. Если нам удастся сохранить лидеров, на которых высокий спрос, то 95 процентов команды есть и на следующий сезон.

— Дух победителя может излучать один человек, который уже побеждал. Раньше в «Рубине» таким был Семак. В «Ак Барсе» таким можно назвать Зарипова. Сейчас такой человек — Шатов?

— Формально да, потому что он единственный, кто имеет титулы. Но при огромном уважении к названным людям зерна духа победителя должны взойти на правильной почве. Если бы Данис Зарипов приехал в условный «Куньлунь» и начал там взращивать этот дух, получилось бы у него?

Нужна правильная почва, нужно её правильно засеять, положить нужный дренаж. И вишенка на торте — человек, который несет эти ценности. В «Рубине» почва готова, но вопрос, какие будут всходы, остается открытым.

«МЫ ГОВОРИМ О ТОМ, ЧТОБЫ КОНКУРИРОВАТЬ И БЫТЬ В ЗОНЕ ЕВРОКУБКОВ»

— Как сейчас чувствуют себя игроки, переболевшие коронавирусом? Сколько их? Изменились ли их показатели?

— У нас не болели только два футболиста. У меня тоже был вирус. Что касается показателей, у всех разная ситуация. Я видел тех, кто три месяца не мог прийти в себя, и игрока, который провел все матчи в стартовом составе, а в итоге у него оказались самые высокие показатели антител. До этого все тесты показывали отрицательный результат. Получается, он переболел тяжелее всех и при этом не выпадал из игры.

Эпицентр нашего состояния пришелся на матчи с «Химками» и «Ростовом». Тогда у нас одновременно болели семь футболистов. Сейчас нужно мониторить ситуацию, возможно, использовать вакцину перед сезоном. Мне кажется, чем больше известен вирус, тем легче с ним бороться.

— У «Рубина» стал виден рисунок игры через полгода вашего пребывания в клубе. Как вы уже отметили, появился уклон на атаку и открытую игру. Это был изначальный план или так сложились обстоятельства?

— Это вечный вопрос. Что появилось раньше — яйцо или курица? Есть футболисты под систему, и существует система под футболистов. Есть тренерские апологеты как одной, так и другой стороны.

Я всегда подстраиваю принципы под игроков в наличии. Система не может существовать абстрактно. К сожалению, ни разу не работал в ситуации, когда я нафантазировал идеальную команду и мне купили всех нужных футболистов, с которыми я реализовал свой план на 100 процентов.

Мы рисковали: брали много молодых футболистов, не очень известных, недорогих. Игровая модель «Рубина» — подстройка под тех, кто находится в команде.

— В дальнейшем селекция «Рубина» начнет подстраиваться под систему?

— Да. Если мы будем искать, не дай бог, замену Хвиче Кварацхелии, то понятно, какую модель игрока выберем.

— Чем обусловлен выбор в пользу корейца Ин Бома Хвана и японца Мицуки Сайто? Это ведь не самые очевидные варианты.

— Мы стеснены в возможностях. Уберем за скобки Ивана Игнатьева, потому что я готов ответить на эту тему по фактам. Мы можем либо попадать в молодых россиян, которые еще не очень известны, как Макаров, Бакаев, Самошников, или брать молодых, относительно качественных иностранцев. Они приезжают не из серии А, чемпионата Германии. Это МЛС, чемпионат Японии, Дании.

— Достаточно ли у команды ресурсов для борьбы за высокие места?

— Достаточно ли этого, чтобы соперничать с «Зенитом», у которого трансферы за 20 — 30 — 40 миллионов евро? Конечно, нет. Но если мы говорим о том, чтобы конкурировать и быть в зоне еврокубков, этого достаточно. Все зависит от того, чего требует руководство. Я здесь обслуживающий персонал. Мне ставят условия, и мы должны пробовать выжать максимум из этих условий. Мы пробуем.

«ТАТАРСКАЯ КУХНЯ БЕЗУМНО ВКУСНАЯ, НО НЕ ОЧЕНЬ ПОЛЕЗНАЯ»

— Со спортивной точки зрения нет ли у вас ощущения, что вы вернулись в «Крылья Советов» или «Москву»?

— Каждый новый день даёт новые эмоции и у меня огромное желание работать в «Рубине» с тем материалом, который имеется. Если руководство клуба будет пытаться помогать в этом, делать больше вливаний, если мы сможем брать игроков принципиально иного уровня — понятное дело, это повысит наши шансы.

— А в плане досуга Казань вас устраивает? Находите чем занять себя помимо футбола?

— У вас насыщенная культурная жизнь. Я несколько раз ходил в молодёжный театр, бывал в стендап-клубе. Ещё я очень люблю баню, и скажу таких, какие есть в Казани, нет в Москве. В целом я себя чувствую комфортно. Олег Кузьмин и Сергей Козко (тренеры «Рубина» —  ред.) взяли над нами такое шефство, что мы не скучаем. Один раз даже выезжали собирать грибы. У меня в первый и последний раз это было в глубоком детстве.

К сожалению, моя семья находится в Москве. Сын в таком возрасте, что его уже нельзя срывать с учёбы. Но он часто приезжает ко мне в Казань, даже с друзьями. Они тоже находили себе кучу моментов для интересного времяпровождения. В целом я не страдаю от отсутствия общения ни в какой степени. Интересно, что если в Москве зовут в рестораны, то в Казани — домой. Это, конечно, плохо сказывается на моём лишнем весе, потому что татарская кухня хоть и безумно вкусная, но не очень полезная.

Вид Казани / фото: Ирина Ерохина, БИЗНЕС Online

— Часто летаете в Москву?

— Нет. Если выпадает выходной день, всегда есть текущие проблемы и какие-то вопросы на базе. К слову о базе: когда я утром захожу туда, я чувствую заряд энергии, а когда уезжаю вечером, лёгкую грусть. Это внутреннее ощущение, которое невозможно выдумать.

— Вы чувствуете татарский акцент в Казани?

— Если в буквальном смысле слова, то да. Я могу определить жителя республики в личном общении на 100 процентов только по акценту. Вы его не замечаете, более того, обижаетесь, когда об этом говорят. Если в переносном, можно выделить несколько моментов. Например, здесь не было принято шутить с тренером и обращаться к нему с какими-либо вопросами. И ещё у меня тяжело с татарскими именами. Не могу все запомнить. У вас разнообразие однообразия.

«ОСНОВНОЙ ПЛЮС СЕЛЕКЦИИ „РУБИНА“ — СВЕРХМОБИЛЬНОСТЬ»

— Вам интересно работать с такой молодой командой?

— Есть разного рода челленджи. Быть чемпионом — круто. Взять пацана из дубля Александра Головина и довести его до уровня национальной сборной, а также одного из лидеров европейских чемпионатов — тоже челлендж. Поработать с Мартином Эдегором и реанимировать его карьеру — челлендж.

Получить россыпь молодых талантливых игроков, которые у нас есть сегодня — тоже круто. Я общаюсь с игроками, и они ещё год назад не могли представить, что их будут вызывать в составы сборных Хорватии, Швеции, Сербии, Дании. Не самые последние страны в мировом футболе. У Уремовича, Старфельта, Абильдгора, Деспотовича ведь первые вызовы произошли именно в этом сезоне. Это говорит, что тренеры их сборных следят за «Рубином».

— Вы назвали только иностранных игроков. Их прогресс более стремителен, чем у российских?

— Почему? Макаров и Бакаев получили первые вызовы в молодежную сборную, хотя раньше не играли в премьер-лиге, а выступали в ФНЛ. У нас они стали ключевыми игроками команды, так что я не могу сказать, что россияне у нас в какой-то иной ситуации. Просто выбор легионеров легче и шире.

Мы не можем взять ведущих молодых игроков из команд чемпионата России, поэтому наша ниша — ФНЛ. Ещё одна — молодые таланты, которые по каким-то причинам не заиграли в больших клубах. Леон Мусаев — яркий пример. Я верю в его потенциал. Ну и последняя ниша — игроки, которые прошли пик карьеры, пусть на меня не обидится Олег Шатов.

Также мы ищем доступных футболисты такого типа, как Зотов или Меркулов. В своих командах они не были топ-игроками, и мы пробуем развить уже сформировавшихся футболистов. К сожалению, пока это наш путь, мы не можем взять молодого талантливого игрока из топ-8 команд РПЛ. Даже тульского «Арсенала» или «Уфы» — там огромная конкуренция и нам в ней тяжело участвовать.

— Несмотря на это, в клубе ряд молодых и талантливых игроков. Как их удалось набрать?

— Мы каждый день общаемся со спортивным директором, генеральным директором, они присутствуют на всех тренировках, теоретических занятиях, разборах, анализах. Когда селекционный отдел предлагает какую-то кандидатуру, все решения принимаются максимально быстро. Нам не нужно ждать согласования совета директоров, никто здесь не выполняет какие-то ритуальные танцы. У нас четко распределяется кто кому звонит: спортивный директор начинает общаться с клубом, генеральный директор вступает в переговоры с руководством, я начинаю переговоры с футболистом, если это разрешено. Объясняю потенциальному новичку его роль в команде. То есть основной плюс селекции «Рубина» — сверхмобильность.

Леонид Слуцкий, Рустем Сайманов, Олег Яровинский / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

— Как развита скаутская служба клуба?

— Нельзя назвать ее сетью. У нас работает два скаута — небезызвестный Цезарь Навас и его испанский коллега, который много отсматривает иностранных игроков. Стоит учитывать огромный опыт и связи генерального директора и спортивного директора. У нас нет жёсткого разделения обязанностей. Если мне нужно посмотреть игрока, то я сяду и спокойно посмотрю. И если что-то в переговорах не получается у меня, то я спокойно могу попросить помощи.

Это накопленный опыт, знания и контакты, которые у нас есть. Мы активно работаем над усилением этого процесса. Пытаемся создать серьезный аналитический отдел, сделали большой прорыв в медико-биологическом обеспечении команды. То, какое количество новинок в медицине мы используем при восстановлении, — огромный шаг вперёд по сравнению с тем, что было.

— У вас были встречи с группой компаний «ТАИФ», которая спонсирует клуб?

— Нет. Я дважды встречался с Рустамом Миннихановым — сразу после подписания контракта и на открытии манежа в сентябре. Мы говорили больше об общих вопросах. Президент Татарстана следит за нами, переживает. Понятно, что результат — ключевой фактор для большего внимания к любой команде. Мы должны сделать так, чтобы президент мог приходить на наши матчи, понимая, что он нам принесёт удачу.

— Если бы спонсоры клуба спросили у вас «Леонид Викторович, что нужно для следующего рывка?», что бы вы ответили? Какая у вас мечта?

— Знаете, я никогда не умел мечтать. Ко мне с таким вопросом никогда не обращались — не нашлось такого доброго волшебника. Я привык существовать в абсолютно разных командах и ситуациях. Что называется: копать — копать, не копать — не копать.

Понятно, что всегда можно сделать лучше. Я считаю, что мы построили кардинально новую систему команды. Кто-то скажет: «Ой, были десятыми, а сейчас девятые». Да, если мы будем смотреть просто на турнирную таблицу, то эти люди правы. А если на команду — сколько игроков в сборной, как они прогрессируют, какая перспектива и так далее — не всё измеряется таблицей.

Нам сейчас не хватает совсем немного. Дали бы нам ещё волшебного пенделя и микро-турбину поставили… Может быть, это я заблуждаюсь. Всё равно я внутри клуба и не могу работать без чувства внутренней симпатии. Ты влюбляешься в тех людей, с которыми работаешь, в город, в клуб и всё остальное.

— Трансферов больше не ожидается?

— Я думаю, что трансферов на вход не будет. Опять же, мы не говорим про форс-мажоры. Если Квару купят за 100 миллионов, ситуация поменяется.

«ЧТОБЫ КОНКУРИРОВАТЬ В ПЛАНЕ БРЕНДА, НУЖНО ПРОЙТИ БОЛЬШОЙ ПУТЬ»

— В Татарстане болельщики жаждут увидеть в команде местных ребят. Академия способна готовить футболистов для «Рубина»?

— Я бы не сказал, что такая ситуация только в Татарстане. Все хотят видеть доморощенных футболистов. Ни в одном месте, где я работал, не говорили, что им все равно на воспитанников. При этом даже в ЦСКА, где их большое количество, появление каждого в основе — не система, а случайность.

Насколько я знаю, среди воспитанников казанского футбола в РПЛ за последние десять лет можно выделить Набиуллина и Степанова. Только они доросли до уровня лиги, и сейчас в ней находятся. «Рубин» идёт своим путем в плане детско-юношеского футбола. Мне кажется, этот путь также достоин уважения, потому что клуб развивает преимущественно татарстанцев и не перехватывает игроков со всей страны. Я хорошо знаком с директором академии, мы берём воспитанников на сборы и смотрим на них. Я видел футболистов, которых мы отдаём в аренду, — и Сагитова, и Агапова, и Микушина. К сожалению, при всем огромном желании предоставить шанс местным воспитанникам пока не представляется возможным — они не выдерживают конкуренции.

Талантов в детском футболе вообще мало. Если бы вы знали, какой там уровень конкуренции! У меня есть школа в Волгограде, и мы концентрируемся на том, чтобы растить талантливых ребят и затем отпускать их в крупные клубы. И если такой игрок появляется, то за него разворачивается борьба между «Спартаком», ЦСКА, «Краснодаром» и многими другими.

Данил Степанов / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

— Степанов сейчас выступает в «Роторе» на правах аренды и показывает неплохую игру. Может ли он вернуться к вам?

— Болельщики и люди внутри клуба видят ситуацию по-разному. Когда мы отдавали его в «Ротор», то прежде всего думали о самом Даниле Степанове. Это похоже на историю с Вячеславом Караваевым (выступал в ЦСКА в 2013- 2016 годах — ред.). Он не выдерживал конкуренцию с Марио Фернандесом и отправился в Чехию. Зато потом он вернулся игроком, по существу, сборной.

По мне, мы сделали для Степанова больше, чем если бы его оставили и не дали игрового времени. Сейчас он может совершенствоваться. Что будет летом? Безусловно, он входит в нашу сферу интересов, и мы не рассматриваем его продажу. Надеемся, что он из аренды вернётся и сможет конкурировать за стартовый состав.

— Современный футбол построен на приобретении легионеров. Правильно ли это? Есть ведь опыт «Атлетика» из Бильбао, в котором играют только баски.

— Дело не в том, что «Атлетик» просто захотел иметь собственных воспитанников. Или «Сосьедад» сейчас формируется. У них вся система заточена под это. Желание великолепное, но нельзя реализовать его в отдельно взятом клубе. Нужна инфраструктура.

— На примере «Ак Барса» мы видим, что если в республике принимают стратегическое решение, то это реализуемо. Сейчас в главной команде почти половина хоккеистов — выходцы из клубной системы.

— Я не так глубоко вовлечен в систему хоккея, но, насколько мне известно, в КХЛ меньше легионеров. Все клубы на 80 процентов формируются за счёт россиян. У кого система подготовки лучше, тот и получит бонусы. Это первый фактор. Второй — бренд. Если ребёнок выбирает между «Ак Барсом» и СКА, то при определённых обстоятельствах может выбрать Казань. Если выбор между школами «Рубина» и «Спартака», то выиграет второй. Чтобы конкурировать в плане бренда, нужно пройти большой путь.

— В своё время в российский футболе был принят лимит. При всех его минусах он всё-таки задаёт курс на своих игроков.

— Я работал в премьер-лиге и в долимитный период. В том числе руководил «Москвой» во время знаменитой игры 2005 года с московским «Динамо», когда «Динамо» вышло с 11 легионерами. Я не увидел, что поколение, взращенное в условиях лимита, оказалось сильнее поколения без лимита. На мой взгляд, важнее заниматься развитием детско-юношеской инфраструктуры, обучением тренеров, нежели чем-то другим. Иногда спрашивают, почему в Исландии так, а у нас — так? Потому что в Исландии 300 манежей, в шаговой доступности у каждого ребенка. В нашей стране от Сибири до Дальнего Востока нет ни одного. Все дети тренируются с ноября по март в зале 20Х40.

Лимит — это больше про популизм. Тебе нужно что-то сделать, и ты раз — и сделал. Это не работа на перспективу, и я не вижу, какие преимущества нам дал лимит. Когда мы приводим в защиту лимита чемпионат мира 2018 года, это не совсем этично. А что если вспомнить Евро-2008? Всё то поколение сборной было выращено без него.

Иван Игнатьев / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

«ВЫНУЖДЕН ПРИЗНАТЬСЯ: ИГНАТЬЕВУ ВЫПИСАН АВАНС, КОТОРЫЙ НЕ ОПРАВДЫВАЕТСЯ»

— Больше всех в «Рубине» разочаровал Иван Игнатьев. Его брали за 7 миллионов евро, при этом он не смог забить ни одного гола с игры. Что собираетесь с этим делать?

— Финансово этот трансфер прошел не так, как это преподносится. В его сделку входил Егор Сорокин, также была длиннющая рассрочка по платежам. Учитывая, сколько мы тратили на остальных футболистов, этот трансфер выбивается из общего ряда, но на самом деле всё не так просто. Нам обязательно был нужен русский форвард на концовку прошлого чемпионата, и на рынке было три доступных игрока — Комличенко, Соболев и Игнатьев (первый игрок в итоге перешёл в «Динамо», второй — в «Спартак» — ред.). Поэтому нам пришлось пойти на эти условия.

Что касается спортивной составляющей. Понимаю, что, когда в сториз выкладывается танец с бутылкой пива или публикуется количество штрафов, все начинают говорить, что это мажор, который растрачивает свой талант. Мне же он видится совсем в другом свете. Мы взяли футболиста, который обладает определенными качествами, но который на уровне РПЛ по существу не играл. Игнатьев — воспитанник «Краснодара», который вырос из детских штанишек, но все по-прежнему на него эти штанишки надевают и говорят, что они ему как раз. Выходить на 15 минут в конце матча при счёте 3:0 — это одно. Бороться за выживание и быть основным нападающим — другое. Не каждому человеку дано быстро перестроиться.

К Игнатьеву у меня больше претензии спортивного характера, нежели бытового. Дисциплинарных вопросов в работе с ним у меня не возникало. Да, резонансный случай — его глупая красная карточка в игре с «Локомотивом». Но это скорее именно глупость, нежели высокомерие или нежелание трудиться и помогать команде. Моя задача — сделать его лучше как футболиста. Он хорошо тренируется, к нему нет претензий в плане работы. Но они есть в плане определённых навыков, которых не хватает.

— Насколько это адекватная инвестиция? Может ли из него что-то вырасти?

— Никто этого не знает. В футболе вообще сложно что-то прогнозировать, потому что существует травматизм. Что касается инвестиции в человека — каждый может начать испытывать личностные проблемы. На данную секунду, вынужден признаться: Игнатьеву выписан аванс, который не оправдывается. Но чтобы мы подняли руки и сдались — такого не будет. Иван и сам всё это знает. Это большой вызов для всех нас. Чтобы попытаться выжать максимум, нужна серьезная, долгая, комплексная работа. Одним-двумя голами и удачным стечением обстоятельств дело не исправить.

— В Европе 22-летние ребята — уже звезды. Почему у нас не так?

— У нас у всех есть дети, и мы иногда говорим, что 10-летний ребенок соображает как 13-летний. Это вопрос комплексного созревания — физиологического, умственного, какого угодно. Кто-то опережает сверстников, кто-то нет. Игорь Акинфеев заиграл в стартовом составе ЦСКА в 16 лет, а Сергей Игнашевич только в 23 попал в РПЛ. У всех свой путь.

Хвича Кварацхелия / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

«У ХВИЧИ КВАРАЦХЕЛИИ ПОТОЛКА НЕТ»

— Главным открытием стал Хвича Кварацхелия.  За счёт чего он «выстрелил»?

— После первой тренировки в «Рубине» я сказал сам себе: «Не знаю, вылетим мы или нет, но я точно здесь не зря, потому что есть Хвича Кварацхелия». Дальше эта мысль только крепла в моей голове. В чём разница между ним и остальными? Для меня важно встретить футболиста без потолка. 95 процентов футболистов, с которыми ты работаешь, имеют какое-либо ограничение — менталитет, скорость, техническая составляющая, антропометрические данные, физические. У Хвичи такого потолка нет.

— На кого Хвича похож из тех футболистов, которых вы тренировали или видели?

— На Эдена Азара. Я его не тренировал, но помню, как мы с ЦСКА играли против «Лилля» и молодой Азар меня тогда безумно поразил.

— Кварацхелия — это природный талант или плод воспитания?

— Любой, кто когда-либо соприкасался с большим талантом уверен, что именно он оказал на него ключевое влияние. Люди могут считать как угодно, но на самом деле это генетика и правильные жизненные установки, которые, думаю, тоже больше генетического свойства, нежели приобретённого. Конечно, в детстве Хвиче говорили, что надо любить футбол, надо работать и тренироваться, но на самом деле он это просто любит.

— Грузинские корни сказываются? Всё таки мы помним гениальных футболистов прошлого из этой страны.

— Думаю, да. Когда мы говорим про южных футболистов, про игроков с Кавказа, то первая ассоциация — нестандартный эффектный дриблинг. За это ценили, к этому призывали. Конечно, его национальность сыграла определённую роль, что он стал игроком такого плана.

— Из Грузии выходит масса игроков с дриблингом, а у нас их можно пересчитать по пальцам. Почему? Футболистов с детства заставляют играть на команду?

— Это просто технически сложный приём. Дриблинг, особенно скоростной дриблинг, вообще один из самых сложных технико-тактических и координационных элементов, которые есть в футболе. Для этого нужен талант. Но понятно, что если бить по рукам и просить не терять мяч даже талантливого игрока, его можно отучить от дриблинга.

Когда я пришёл в «Рубин», я удивился, что Кварацхелия не выходил в стартовом составе, будучи при этом самым талантливым игроком. Но я никого не осуждаю. Хвича первый в РПЛ не только по обводкам, но и по потерям мяча. Помню, как на тренировках опытные игроки кричали ему: «Квара, ты снова потерял мяч. Почему мы должны за тобой бегать и отбирать?»

— Почему вы доверили Хвиче место в стартовом составе?

— Я расцениваю свою работу так: мне дана возможность соприкасаться с людьми, которых одарили свыше. Кто я такой, чтобы этот талант закапывать? Думаю, моё предназначение — максимально развивать, помогать этому таланту. Таланту нужно помогать, а бездарность пробьется сама. Это важнейшая составляющая моей профессии.

— Он совсем юный парень, а уже к нему приковано повышенное внимание. Звёздной болезнью не накроет?

— Я не могу гарантировать, потому что проход медных труб всегда непредсказуем. И через них не проходили люди, в которых я был уверен. Но могу сказать, что Хвича максимально не похож на человека, который может попасть под это влияние. Изначальных предпосылок к звёздной болезни у него нет. Но окончательный диагноз, будет она, или нет, я поставить не могу.

— Хвичу удастся вам сохранить на следующий сезон?

— Я не знаю. Это зависит от многих факторов.

— Он готов к игре в Европе?

— Может быть, он не готов к топам, но к суб-топам точно готов. К тем командам, которые идут обычно с 4-го по 7-е место в таблице.

— К дортмундской «Боруссии» он готов?

— «Боруссия» ближе к топам, но к «Байеру» он точно готов. Ему нужен промежуточный шаг для топа, чтобы получить уверенность. Учитывая его возраст, в этом нет ничего страшного.

— Вы как главный тренер сделаете всё, чтобы уговорить его остаться ещё на один сезон?

— Нет, ни в коем случае. Размеры вольера соответствуют размерам зверя, в нём находящегося. И если медведя посадить в птичью клетку — ему будет некомфортно. Поэтому если всем будет видно, что он перерос нас и ему нужен следующий шаг, то я не буду препятствовать.

Оливер Абильдгор / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

«ДЛЯ НАС АБИЛЬДГОР НЕ БЫЛ ФУТБОЛИСТОМ ИЗ НЕИЗВЕСТНОГО КЛУБА»

— Хвича влюбил в себя толпу, которая балдеет от дриблинга и эффектных моментов, но футбольные эстеты говорят, что получают удовольствие от игры датчанина Оливера Абильдгора. Они правы?

— Если грубо, то да. Пока в команде не было Абильдгора, наши центральные полузащитники были самыми обыгрываемыми футболистами в российской премьер-лиге. Почти каждая атака соперника вываливалась в центральных защитников. Количество отборов у защитников было в два раза выше, чем у полузащитников. А уже сегодня количество единоборств, которые делает Абильдгор в своей зоне волнореза, в три раза выше, чем у двух центральных защитников вместе взятых. Количество атак, которые вываливаются напрямую к защитникам, снизилось в огромное количество раз. Естественно, те люди, которые пытаются проанализировать тактику и понять, за счёт чего команда пытается добиться баланса, заметили эти изменения.

Абильдгор в российской премьер-лиге с огромным отрывом лучший игрок по количеству вступлений в отборы, выигрышей единоборств вверху и контроля в зоне подбора. Это позволяет команде больше играть в атаку и держать линию обороны выше — её можно не пятить назад, так как есть полузащитник, который за игру 30 и более раз вступит в отбор.

— Абильдгор выступал в никому неизвестном клубе, далёком чемпионате. Как вы смогли найти его и увидеть в нём потенциал?

— Это вам так кажется. Я могу сказать, что у вас в издании работал журналист, которого никто не знал, а потом он совершил резчайший скачок и перешёл на работу в Москву. Сейчас вся страна зачитывается его репортажами. И я также могу спросить: «А как же, откуда он?» Потому что для меня он ниоткуда. А для вас понятно, потому что вы его вели всё это время.

Чемпионат Дании, на мой взгляд, один из самых интересных для российского первенства. Ещё в 2016 году в «Рубине» играл Лестьенн — на тот момент лучший игрок ПСВ. А что сейчас с лучшими игроками этой команды? Бергвайн за 40 миллионов перешёл в «Тоттенхэм», а Лосано за такие же деньги уехал в «Наполи». Понимаете, как за пять лет кардинально изменилась ситуация? Теперь мы уже не смотрим топ-игрока ПСВ, а наблюдаем за тем чемпионатом, где мы реально можем приобрести футболиста. Для нас Абильдгор не был футболистом из неизвестного клуба.

— Лестьенн, по вашему, действительно был хорошим игроком?

— Да, он был большой звездой в Голландии и приезжал в таком статусе в «Рубин». Вообще хочу сказать, что новички того года, про которых сейчас чуть ли не мемами говорят, на самом деле были футболистами высокого уровня. Почему они не сумели себя проявить — я не могу сказать. Но все игроки, которые приобретались в год Хави Грасии, были очень качественными.

— Хави Грасии не хватило времени на адаптацию?

— Может быть, не тренеру, а клубу. Я не знаю. Точно могу ответить тем, кто говорит, мол, привезли непонятно кого за такие деньги, что это были хорошие и качественные игроки.

— Возвращаясь к Абильдгору. Нет ли ощущения, что скандинавские игроки более образованные, чем остальные, и это им помогает в карьере?

— Вы правы. И тут можно привести пример не только Старфельта и Абильдгора. Норвежец Мартин Одегаард, шведы Вернблум и Эльм, датчанин Расмус Теландер, который был у меня в «Витессе» — все эти ребята очень сильно выделялись именно своим образованием, отношением к жизни, пониманием и взрослостью суждений. Я не углублялся в систему образования в скандинавских странах, но все футболисты, с которыми я работал, действительно выделялись в интеллектуальном плане.

Хван Ин Бом / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

«Я ТРАНСФЕРОМ ХВАНА ИН БОМ ХВАНА БОЛЕЕ ЧЕМ УДОВЛЕТВОРЁН»

— Насколько высокий потенциал у Ин Бом Хвана? Он ярко стартовал, а потом, как показалось, сбавил обороты…

— Сбавил в силу болезни, о которой говорит сейчас весь мир. Это не секрет, ведь положительный тест у него был в сборной. После него он долго выходил из ситуации. Ин Бом Хван всё-таки приехал из Канады. Я не хочу сказать, что МЛС — это какая-то плохая лига, но он оказался в абсолютно другой команде и новой стране, где он абсолютно никого не знает. К тому же, из-за ковида к нему не могли долгое время приехать мама и брат.

Сейчас, к сожалению, он не тренируется. Хван получил повреждение в контрольной игре с «Сочи». Но, на мой взгляд, его трансфер — если не попадание в яблочко, то как минимум девять очков из десяти. У него есть куча качеств, которые могут позволить ему совершить скачок. Лично я трансфером Ин Бома более чем удовлетворён. Болельщики же видели его разным в силу перечисленных обстоятельств.

— Он такой же своеобразный, как все корейцы?

— Нет, он больше европейского плана. Я с корейцами работал в «Крыльях Советов». Это же там у нас был случай, когда на поле в составе одной команды вышли представители Северной и Южной Кореи. С Ин Бом  Хваном каких-то бытовых проблем не возникало. Он прекрасно говорит на английском, очень глубоко интегрирован в команду. Каких-то видимых трудностей нет. Мы приглашали их на ужин с мамой и братом, и я не замечал особых предпочтений гастрономических. Всё нормально.

— В кого он должен вырасти? Ведь он уже одна из ключевых фигур в центре полузащиты.

— Да, он ключевая фигура. Он должен структурировать нашу игру. От него должен идти системный креатив в завершающей стадии. Если Кварацхелия — это эмоция, момент предвкушения, а Макаров и Абильдгор — системообразующие игроки уже совсем с другим функционалом,  то Хван должен делать нашу атаку максимально разнообразной. В последней трети поля он должен обеспечивать системную остроту в этой зоне. И он к этому готов.

Леонид Слуцкий / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

«Я БЫ СОЗДАЛ ПУЛ КОМАНД, КОТОРЫЕ ПОДХОДЯТ ПО ФИНАНСАМ ДЛЯ ПРЕМЬЕР-ЛИГИ»

— Нужно ли в российском футболе вернуть систему «весна-осень»? В своё время за нынешний вариант выступал ЦСКА, где вы были главным тренером.

— Мы как не играли во второй половине декабря, январе и феврале, так и не играем. Да, я помню ситуацию в ЦСКА. Тогда у нас чемпионат заканчивался в конце ноября, а команды, которые выступали в Лиге чемпионов и Лиге Европы, выступали до декабря. Нам приходилось уезжать в Турцию, и десять дней мы проводили без матчей. К тому же, те команды, которые выходили в еврокубки, теряли много игроков во время паузы, набирали новых, и нас представляли уже не очень сыгранные команды.

Перемены имели значение. Мы много лет были в пятёрке таблицы коэффициентов УЕФА, а это очень высокий показатель. Когда я приехал в Голландию, которая в рейтинге 13-я, мне говорили: «Ого, вы в топ-5!» Это мы недооцениваем наш футбол, а они смотрели на нас с уважением.

Если вы спросите моё мнение, в данный промежуток времени я 60 на 40 за то, чтобы вернуться к старой системе розыгрыша. Мы уже не можем представить, чтобы топы нашего чемпионата могли за полгода превратиться в абы кого и все растерять.

— В последнее время идёт много обсуждений по реформе РПЛ. Последний из вариантов, который попал в прессу, касался сокращения лиги до 12 клубов. Нужно ли обсуждать подобные проекты?

— Конечно, обсуждать нужно. Мы получили сумасшедшее наследие после чемпионата мира и обязаны им воспользоваться. Так что я считаю, что в РПЛ должны выступать клубы с инфраструктурой самого высокого уровня. Это неправильно, когда играет «Оренбург» с искусственным полем и трибунами на шесть тысяч, а арены в Калининграде, Нижнем Новгороде и Саранске, построенные за 350 млн евро, пустуют.

Также я бы ужесточил требования к лицензированию клубов. В Англии и Голландии клубы обязаны переводить определённую сумму на счета местной федерации футбола. Так они гарантируют, что у них точно есть средства на зарплаты. Благодаря такой схеме такие случаи, как у нас с «Тамбовом», исключаются. Я бы создал пул команд, которые подходят по финансовым показателям для премьер-лиги, и уже от этого решал, какую систему соревнований внедрять.

Сначала надо подсчитать, а уже потом говорить с руководителями клубов. Если их 12, пусть будет 12. Если 25, пусть в премьер-лиге играют 17, а в ФНЛ семь и только у них будет право на повышение. Пока показателей нет, смысла обсуждать нет. Почему 12? Почему не 14? Почему не 16?

— Вы десятилетиями наблюдали за всеми процессами в нашем футболе из Москвы, а сейчас из региона. В связи с этим ваши взгляды поменялись?

— Нет, конечно. Не прибедняйтесь. Казань — никакая не провинция. Та же Москва только без пробок. Вы принимали чемпионат мира, становились чемпионом страны, обыгрывали «Барселону» и играли с «Ливерпулем».

Матч чемпионата мира-2018 в Казани / фото: Сергей Елагин, БИЗНЕС Online

— Российский футбол болен?

— Нет, но он чуть-чуть беспризорник. Есть несколько семей, которые хотят его усыновить, но время идёт, а каких-то радикальных шагов никто не предпринимает. Хотя наш футбол оставляет желание и надежду стать полноправным членом семьи, поэтому, на мой взгляд, у нас есть значительно больше, чем мы себе представляем.

Те шаги, которые делает Александр Валерьевич Дюков (глава российского футбольного союза — ред.) в плане судейства, создания и реорганизация молодежных лиг — в лучшую сторону. Я могу высказать только благодарность РФС. Но один человек не может всё изменить за год или два-три. Это должна быть система. Дон Кихот — положительный герой романа, но он в итоге проиграл. Мне бы очень хотелось, чтобы все люди, связанные с нашей индустрией, помогали нам.

С одной стороны, я безумно рад, что отношение к «Рубину» и Казани меняется. С другой, когда мы обыгрываем «Зенит» в Санкт-Петербурге, а затем играем дома с тульским «Арсеналом», думаешь: «Сейчас точно придут побольше зрителей, чем в прошлый раз» Но этого не происходит. Посещаемость на том же уровне. Ожидания несколько выше, но главная проблема в этих самых ожиданиях. Поэтому давайте мы все больше сконцентрируемся на позитиве. В том числе, люди, которые освещают футбол. От вас не меньше зависит, чем от меня, полюбят ли в Казани Хвичу Кварацхелию, Дениса Макарова и других. 

— Ведь и мировой футбол впал в кризис из-за ковида. Каковы его перспективы?

— Только радужные. Потому что люди всегда хотят хлеба и зрелищ, а лучше футбола мировая история пока ничего не придумала.

— Но ведь «пузырь» может лопнуть. Во Франции потеряли большие деньги…

— Да, но скоро всё вернётся на круги своя. Потому что есть устойчивый интерес. Обожаю сериал «Сандерленд. До самой смерти»: количество проданных билетов не менялось вне зависимости от того, в какой лиге они играли. В мировом футболе может уменьшиться количество денег, поменяться контракты, смениться поколение — но футбол будет оставаться самым популярным зрелищем.

Я знаком с некоторыми владельцами футбольных клубов в Англии, и они мне говорят, что для них нет смысла строить новую футбольную арену. Гораздо лучше телевизионные деньги, которые дадут намного больше в финансовом плане, чем 20 тысяч новых мест на стадионе. И это не «пузырь» — это реальные деньги. Люди ведь покупают эти трансляции.

— Нет ли у вас ощущения, что мы попали во время между эпохами, когда эффект Месси и Роналду подходит к концу?

— Не согласен. Их время длилось и длится гораздо дольше, чем Пеле или Марадоны. Но те звездочки, которые сейчас вырастают (например, Килиан Мбаппе) с уверенностью подхватят корону, если она свалится с чьей-то головы. Я уверен, что и средний уровень футбола растёт, а если он продолжит это делать, то большие звезды обречены на появление.

Слуцкий, Сычев, Павлюченко и другие звезды

Дань игре, которая стала профессией. Сегодня в нашем городе завершился футбольный фестиваль «Большие звезды светят малым». Особенность соревнований в том, что их патронируют известные игроки и тренеры, которые помогают детским командам. В Новосибирске уже в 5-й раз юные футболисты играли в дивизионе Владимира Рыкова, воспитанника нашего футбола 10 лет выступающего в Премьер-Лиге.

 

  Ребятам по 8-9 лет, однако они уже прилично смотрятся в футболе. Есть обводка, поставлен удар,  нет кучи малы, игроки открываются, отдают передачи, в общем, футбол стремительно молодеет. Турнир «Большие звезды светят малым» не состоялся в прошлом году, в этом достаточно скромен — 12 команд в Новосибирске в дивизионе Владимира Рыкова, в прошлом игрока «Чкаловца, затем столичного «Динамо», ныне «Урала» из Екатеринбурга.

 

Владимир Рыков, игрок футбольного клуба «Урал» (Екатеринбург):

 

  «Я сам вырос в Новосибирске и хочется, чтобы здесь звездочки появлялись. Всё — для детей. Насколько я знаю, многие футболисты Премьер-Лиги организовывают турниры в своих городах. Я знаю в Иркутске, в Барнауле ребята делают, все с положительными эмоциями помогают, чтобы ребятишки росли»

 

Сергей Мостовой, заместитель директора федерации футбола Новосибирской области:

 

«В организационном плане большинство составляющих мы берем на себя. Владимир занят подготовкой к сезону. Он профессиональный футболист. Призы, футболки, мячи, экипировка — эти вопросы закрывает Владимир. Мы регулярно созваниваемся, обсуждаем. Если всё всех устраивает — идем дальше»

 

  Около 60 российских игроков и тренеров проводят аналогичные турниры по всей стране. В списке городов Новороссийск, Владивосток, Калининград, Южно-Сахалинск, среди организаторов Роман Павлюченко, Леонид Слуцкий, Дмитрий Сычев. В Новосибирске игры в 5-й раз проходят под патронажем Рыкова, который 10 лет выступает в Премьер-Лиге, привлекался в состав второй сборной страны. Для детей такие турниры — небольшой урок спортивной истории, живой пример, как упорным трудом можно добраться до футбольных вершин.

 

Руслан Рыль, игрок команды «Новосибирск»:

 

«У каждой команды свой игрок знаменитый. Я знаю, что он играет в Москве, в «Динамо» полузащитником»

 

Сергей Соколовский, тренер команды «Джуниор»:

 

«Я считаю, что с такого возраста им можно объяснять про профессиональных футболистов. Хорошо, что в каждом регионе приезжает свой гость из прошлого или настоящего, это мотивирует детей. Такие турниры нужны»

 

В финале новосибирского турнира встретились команды «Новосибирск» и Джуниор». Юные воспитанники нашего основного профессионального клуба выиграли со счетом 7-1. На церемонии награждения юные футболисты получили майки действующих игроков, их Рыкову отдали друзья, партнеры по клубу. Две лучшие детские команды отправятся на всероссийский финал соревнований в Анапу в сентябре, поездку будет финансировать Владимир Рыков. По его словам он не считает затраты существенными. Это своего рода дань футболу, который стал для него профессией и может быть откроет мир кому-то из юных игроков.

При использовании материалов ссылка на сайт Телевизионной станции «Мир» обязательна!

ИП Слуцкий Дмитрий Валерьевич, Раменское (ИНН 504001518318), ИП Слуцкий Д В с реквизитами и адресом (ОГРНИП 304504034400012) на Rusprofile.ru

Добавлены сведения о дополнительном виде деятельности: Деятельность предприятий общественного питания по прочим видам организации питания (56.29)

Добавлены сведения о дополнительном виде деятельности: Деятельность ресторанов и кафе с полным ресторанным обслуживанием, кафетериев, ресторанов быстрого питания и самообслуживания (56.10.1)

Добавлены сведения о дополнительном виде деятельности: Деятельность ресторанов и баров по обеспечению питанием в железнодорожных вагонах-ресторанах и на судах (56.10.3)

Добавлены сведения о дополнительном виде деятельности: Торговля розничная предметами культового и религиозного назначения, похоронными принадлежностями в специализированных магазинах (47.78.4)

Удалены сведения о дополнительном виде деятельности: Деятельность организаций общественного питания, поставляющих готовую пищу (для транспортных и строительных компаний, туристическим группам, личному составу вооруженных сил, предприятиям розничной торговли и другим группам потребителей) по договору (56.29.1)

Яндекс Дзен | Открывайте новое каждый день

Яндекс Дзен | Открывайте новое каждый день

Яндекс.Дзен – это платформа, которая подбирает контент специально для вас. В Дзене есть статьи и видео на разные темы от блогеров и медиа.

Ваш личный Дзен

Дзен понимает ваши интересы и собирает ленту для вас. Он анализирует действия: что вы смотрите, кому ставите лайки, на кого подписываетесь, а после – рекомендует вам и уже любимые источники, и ещё неизвестные, но интересные публикации.

Вы смотрите и ставите лайки

шаг 1

Алгоритм отслеживает это и подбирает контент

шаг 2

Вы видите интересные именно вам материалы

шаг 3

Интересные истории

В Дзене есть популярные медиа и талантливые блогеры. Ежедневно они создают тысячи историй на сотни разных тем. И каждый находит в Дзене что-нибудь для себя.

Примеры публикаций

В Дзене действительно много уникальных статей и видео. Вот несколько примеров популярного сейчас контента.

Дзен — простой, современный и удобный

Посмотрите на главные возможности сервиса и начните пользоваться всеми преимуществами Дзена.

Читайте о своих интересах.

Алгоритмы Дзена понимают, что вам нравится, и стараются показывать только то, что будет действительно интересно. Если источник вам не подходит — его можно исключить.

1/4

Тематические ленты.

С общей ленты со всеми статьями легко переключайтесь на тематические: кино, еда, политика, знаменитости.

2/4

Разнообразные форматы.

Открывайте разные форматы историй для чтения и общения. В приложении удобно читать статьи и смотреть видео, писать комментарии.

3/4

Оставайтесь в курсе событий!

Возвращайтесь к нужным статьям: добавляйте статьи в Сохранённое, чтобы прочитать их позже или сохранить в коллекции. Настройте уведомления, чтобы не пропустить самое интересное от любимых блогеров, медиа и каналов.

4/4

Читайте о своих интересах.

Алгоритмы Дзена понимают, что вам нравится, и стараются показывать только то, что будет действительно интересно. Если источник вам не подходит — его можно исключить.

1/4

Тематические ленты.

С общей ленты со всеми статьями легко переключайтесь на тематические: кино, еда, политика, знаменитости.

2/4

Разнообразные форматы.

Открывайте разные форматы историй для чтения и общения. В приложении удобно читать статьи и смотреть видео, писать комментарии.

3/4

Оставайтесь в курсе событий!

Возвращайтесь к нужным статьям: добавляйте статьи в Сохранённое, чтобы прочитать их позже или сохранить в коллекции. Настройте уведомления, чтобы не пропустить самое интересное от любимых блогеров, медиа и каналов.

4/4

Читайте о своих интересах.

Алгоритмы Дзена понимают, что вам нравится, и стараются показывать только то, что будет действительно интересно. Если источник вам не подходит — его можно исключить.

1/4

Тематические ленты.

С общей ленты со всеми статьями легко переключайтесь на тематические: кино, еда, политика, знаменитости.

2/4

Разнообразные форматы.

Открывайте разные форматы историй для чтения и общения. В приложении удобно читать статьи и смотреть видео, писать комментарии.

3/4

Оставайтесь в курсе событий!

Возвращайтесь к нужным статьям: добавляйте статьи в Сохранённое, чтобы прочитать их позже или сохранить в коллекции. Настройте уведомления, чтобы не пропустить самое интересное от любимых блогеров, медиа и каналов.

4/4

Дзен доступен во всем мире более чем на 50 языках

Смело рекомендуйте Дзен своим друзьям из других стран.

العَرَبِيَّة‎العَرَبِيَّة‎
Удобно пользоваться в смартфоне

У Дзена есть приложения для iOS и Android.

Пользуйтесь в браузере

Дзен доступен с любого устройства в вашем любимом браузере. Также Дзен встроен в Яндекс.Браузер.

Удобно пользоваться в смартфоне

У Дзена есть приложения для iOS и Android.

Пользуйтесь в браузере

Дзен доступен с любого устройства в вашем любимом браузере. Также Дзен встроен в Яндекс.Браузер.

Удобно пользоваться в смартфоне

У Дзена есть приложения для iOS и Android.

Пользуйтесь в браузере

Дзен доступен с любого устройства в вашем любимом браузере. Также Дзен встроен в Яндекс.Браузер.

© 2015–2021 ООО «Яндекс», 0+

Дизайн и разработка — Charmer

К сожалению, браузер, которым вы пользуйтесь, устарел и не позволяет корректно отображать сайт. Пожалуйста, установите любой из современных браузеров, например:

Яндекс.Браузер Google Chrome Firefox Safari

Лакрет (Дмитрий Слуцкий) · GitHub

Лакрет (Дмитрий Слуцкий) · GitHub

Функциональный путь — это верный путь;)

Достижения

Достижения

Заблокировать или пожаловаться

Закреплено

  2. Появление Code 2020 в Rust

    Ржавчина 2

  3. Решатели ограничений в Elixir

    Эликсир 8

  4. Деревья принятия решений для Эликсира

    Эликсир 7

585 взносы в прошлом году

Июн июл авгсент окт ноядек янв февмарапрмайвсвтсрчтптсб

Вклад деятельности

Июнь 2021 г.

Лакрет бездействует пока что на этот период.

Май 2021 г.

Создано 1 совершить в 1 хранилище Открыто 1 запрос на вытягивание в 1 хранилище

rust-lang / на этой неделе-в-ржавчине

1 слился

4 взносы в частных репозиториях 2 мая — 16 мая

Вы не можете выполнить это действие в настоящее время.Вы вошли в систему с другой вкладкой или окном. Перезагрузите, чтобы обновить сеанс. Вы вышли из системы на другой вкладке или в другом окне. Перезагрузите, чтобы обновить сеанс.

Дмитрий Слуцкий — Lana Labs

Дмитрий Слуцкий — Lana Labs

Мы используем файлы cookie на нашем веб-сайте.Некоторые из них очень важны, а другие помогают нам улучшить этот веб-сайт и улучшить ваш опыт.

Принять все

Сохранить

Принимайте только необходимые файлы cookie

Индивидуальные настройки конфиденциальности

Cookie-Подробности Политика конфиденциальности Отпечаток

Настройки конфиденциальности

Здесь вы найдете обзор всех используемых файлов cookie.Вы можете дать свое согласие на использование целых категорий или отобразить дополнительную информацию и, таким образом, выбрать только определенные файлы cookie.

Имя Borlabs Cookie
Провайдер Eigentümer dieser Веб-сайт
Назначение Speichert die Einstellungen der Besucher, die in der Cookie Box von Borlabs Cookie ausgewählt wurden.
Имя файла cookie borlabs-cookie
Срок действия cookie 1 Jahr
Имя Диспетчер тегов Google
Провайдер Google LLC
Назначение Cookie von Google zur Steuerung der erweiterten Script- und Ereignisbehandlung.
Политика конфиденциальности https://policies.google.com/privacy?hl=de
Имя файла cookie _ga, _gat, _gid
Срок действия cookie 2 Джахре

Inhalte von Videoplattformen und Social-Media-Plattformen werden standardmäßig blockiert.Венн Cookies von externen Medien akzeptiert werden, bedarf der Zugriff auf diese Inhalte keiner manuellen Einwilligung mehr.

Показать информацию о файлах cookie Скрыть информацию о файлах cookie

1 публичная запись Вироники Слуцкой — Телефон, электронная почта, адрес

1 спичка для Вироника Слуцкого в Пенсильвания

  • Имя: Вироника А Слуцкая
  • Адрес: 118 Overholt Dr Perkasie, PA 18944
  • Телефон: (215) 766-8955
  • Возраст: 39 лет
  • Род занятий: Студент
  • Домовладелец: Домовладелец
  • Тип жилья: Дом на одну семью
  • Длина Место жительства: 10 лет
  • Средняя стоимость дома: 1742000 долларов
  • Средний семейный доход: 539000 долларов
  • Идентификатор отчета: 21294181
  • Возможно связано с: Дмитрий Слуцкий

Знаете ли вы?

  • Люди с фамилией Слуцкий живут больше в Пенсильвании и в основном не состоят в браке , со средним семейным доходом 539 000 долларов .
  • 0,00% из Вироника Слуцкие имеют высшее образование, а 0,00% имеют только аттестат зрелости.
  • 0,00% состоят в браке и 100,00% являются домовладельцами

Домашняя страница Константина Слуцкого

Планирование минимальных нарушений для Автономные системы: теоретические и практические соображения (Тихакорн Вонгпиромсарн, Константин Слуцкий, Эмилио Фраццоли, Уфук Топчу) появится в 2021 году American Control Conference.

В данной статье рассматривается задача вычисления оптимальной траектории автономной системы. это подчиняется набору потенциально конфликтующих правил. Сначала введем понятие приоритетные спецификации безопасности, где каждое правило выражается в виде формулы временной логики с соответствующим весом и приоритетом. Оптимальность определяется по нарушению такие приоритетные спецификации безопасности.Затем мы вводим класс формул темпоральной логики называется si-FLTLGX, и разработать эффективный подход, основанный на инкрементной выборке, для решения этой проблемы. задача планирования минимального нарушения с гарантиями асимптотической оптимальности. Мы проиллюстрируем применение предложенного подхода к автономным транспортным средствам, показывающее, что формулы si-FLTLGX достаточно выразительны, чтобы описать многие правила дорожного движения. Наконец, мы обсудим практические соображения и представить результаты моделирования для сценария обгона транспортного средства.

Иерархический Задачи поиска кратчайшего пути для нескольких целей (Константин Слуцкий, Дмитрий Ершов, Тихакорн Вонгпиромсарн, Эмилио Фраццоли) В: LaValle S.M., Lin M., Ojala T., Shell D., Yu J. (ред.) Алгоритмические основы робототехники XIV. WAFR 2020. Труды Springer по продвинутой робототехнике, Том 17.

Мы рассматриваем задачу кратчайшего пути на графах с весами, принимающими значения в декартовых произведениях моноидов стоимости.Такие структуры затрат появляются в многокритериальной планирование, включая, например, структуру планирования минимального нарушения. Известно, что эти продукты часто не удовлетворяют условиям моноида стоимости. Алгоритмы поиска по графам классического динамического программирования могут поэтому не удается найти оптимальное решение. Мы выделяем концепцию моноида регулярных затрат и предлагаем алгоритм итеративного поиска, который находит оптимальный путь в графах взвешенные по продуктам таких затрат.Наш алгоритм позволяет решить этот класс задач многокритериального планирования. решено за полиномиальное время.

Спецификация ответственности, этики и культурного поведения с использованием сводов правил (Андреа Цензи, Константин Слуцкий, Тихакорн Вонгпиромсарн, Дмитрий Ершов, Скотт Пендлтон, Джеймс Фу, Эмилио Фраццоли) Международная конференция по робототехнике и автоматизации 2019 г. (ICRA), 8536–8542.

Поведение беспилотных автомобилей должно быть совместимо с огромным набором противоречивых и неоднозначные цели: закон, этика, местная культура и т. д. В этой статье описывается новый способ удобного определения желаемого поведения автономных агентов, который мы используем на беспилотные автомобили, разработанные в NuTonomy. Мы определяем «свод правил» как заранее упорядоченный набор «правил», каждый сродни метрике нарушения в возможных результатах («реализациях»).Правила частично упорядочены по приоритету. Семантика книги правил накладывает предварительный порядок на набор реализаций. Мы изучаем композиционные свойства сводов правил и выясняем, какие операции мы можем разрешить на своды правил, чтобы сохранить ранее введенные ограничения. Пока мы демонстрируем применение Эти методы в области самоуправления, методы независимы от области.

Кеннет Дж.Слуцкий | Наши юристы

Раздел Карен AbrahamLesley AdamoCourtney AlvarezDmitry AndreevDotan BarneaNaomi BarrowcloughKate BasmagianRobert BeeAndrew BehlmannLynda BennettJohn BergerRichard BernsteinLeiv BladJeffrey BlumenfeldMatthew BoxerPark BramhallWilliam BrannanMichael BrosseNicole FulfreeStephen BuckinghamMichael BuxbaumMichael CaffreyMichael CampolongoScott CargillEric ChafetzAnita ChapdelaineLowell CitronJeffrey CohenGeorge DanenhauerCraig DashiellAnnie DavydovMarie DeFalcoJennifer DelgadoAlexander DinurDouglas EakeleyPeter EhrenbergBettina ElstrothMichael EtkinDiana FaillaceDavid FieldJoseph FischettiSteven FuerstBrooke GillarDarren GoodmanMichael GooenSarah GoreDavid GoretJamie Gottlieb FuriaKevin ГрейнджЭндрю ГроуНатан ГринПитер ГринДжеймс ГрегориФилип ГроссБриджит ХаррисЛиза ХарвиКристофер ГенриКарл ХесслерМэри ХильдебрандМайкл ХиммельМэттью ХинцВалеска Педерсон ХинцДжон Хогобум karJoseph JonesWojciech JungMichael KaplanKarim KasparMark KesslenSam KhanBenjamin KimesRobert KipneesSofia KopelevichBenjamin KozinnNatalie KranerPaul KruegerMarc KurzweilPaula LaddReynold LambertAlex LeibowitzDavid LeitMichael LernerMichael LichtensteinDavid LifshitzMarc LomaskyKimberly LomotMichael LongMarita MakinenScott McBrideNicholas MehlerRobert MenendezJohn MillerRobert MinionSophia MokotoffMegan MonsonScott MossEdward NadelBruce NathanMatthew NemethMary (Кристи) NicholesSam NoelJames O’GradyMatthew OliverChristine Освальда-MruzEileen OverbaughMichael PapandreaRobert ParadisoPooja PatelAnthony PergolaMarina PortnovaJeffrey ProlWarren RacusinKathi RawnsleyAnthony RaymundoThomas RedburnAndrew ReidyMichael ReinhardtRichard RicciGavin RooneyKenneth RosenRebecca RyanJoseph SakaNick SamediNicholas San FilippoMatt SavareMichael SavetskyAmy SchwindCatherine SerafinMary SeymourJeffrey ShapiroJames ShehanChandra ShihTheodore SicaJack SidorovScott SiegelDaniel SierchioSteven SiesserMeagan SignorielloBrian SilikovitzEthan SilverSteven SkolnickMeg SlachetkaKenneth SlutskyTracy SnowNorman SpindelAshley SteinhartJames StewartJohn StolzDaniel SuckermanSteven TamKristin TaylorRaymond ThekDavid TomaTraci TomaselliStacey TylerMichael VitoKeara WaldronMichael WalutesEric WeinerEric WeinstockCatherine WeissJulie WernerJeffrey WildRichard WilkinsonGary WingensJonathan WishniaDavid WissertAmy WiwiAlan WovsanikerMin XueStuart YusemEd ZimmermanJacob UngerDaniel С.PorcoAnne MilgramCarly ColemanRasmeet ChahilMaya GinsburgJustin GindiMitchell McDonaldSami NajibStephen ZapfSabrina CuaDiane MossChristopher PorrinoPeter SlocumAllison GabalaLaura CicirelliKathleen McGeeMadhumita DattaBryan SterbaElie HonigElisia М. KlinkaScott BaltermanRaji KochharTaryn CannataroJustin CorbalisArielle Б. AdlerBianka BarrazaTracy BufferJoseph HendricksAbeer IbrahimLauren KilleenClaudia LorenzoEugene MishchenkoRachel Moseson DikovicsAudrey OgurchakJarrett SchindlerLauren TroellerAlex RosenthalKaileigh WrightGina SeongLauren HollenderJoseph DiPasqualeJennifer KimbleDoreen EdelmanAbbey BakerAndrew BisbasMegan БодиМарк ХайнцельманнХуан СотоЭндрю ЭрдманнСаман АминольшареиНиколь СтефанеллиДжон ШнайдерМанас КумарПатрисия ПересСтефани МаннаДжейн ИнкардонеРэйчел МайминH.Григорий BakerGina RussonielloEugene ChevalBeverly LambersonKent AndersonSarah ColeLouise GongRyan FennellLauren SchwartzDaniel NelsonMatthew MoisanEdgar HidalgoSamantha FoxChad WeeksSerena WardVikram PaulAmanda LutickCecily LarisonRobert KriegerSydney KaplanJenna-Мари TracyTimothy NicholsJeremy MerkinMichelle GoldmanPaul GiannoglouDanielle FalzoneAnthony CocuzzaLeanne ChiaSean CampbellZachary BerlinerSteven RogersCamila GarcesMax KarpelNicholas JacksonKonstantin ChausColleen MakerLindsay SklarRobert HirshTanna TanlamaiChristina HolderBryan LaPlantStephen TanicoChristian ContardoFran SkollerErnest EllenbergerPhillip KhezriAllison VissichelliJacquelyn Лион Майкл И.LubinEkwutozia NwabuzorBrent WeisenbergMeredith BeuchawRyan GoodwinRossie TurmanMatthew PlatkinJonathan LewisKenneth KirschenbaumRenee JonesAmanda SewananErica MannixEmily SklarSpencer TheveninRaymond CooperAndrew DubinMaxine PeskensStephanie AshleyAmanda CiprianoBrendan KoethMark SchamelAngenny RosarioNatalie MarfoEric MerensteinSamantha Sigelakis-MinskiLaura FraedrichChristopher SchafbuchSartaz SinghRaquel SmithDeangeor ChinAna Л. А. JaraSamy AkliJessica BilleterOluwaseyi AmorinBrittany ArmsteadDiana KimChelmie UlysseMegan WilliamsRevel AtkinsonKaitlyn BaiettoLatoya BethuneMitchell DaSilvaAlaina Azima- УрбансБорис ЛиберманКристофер ЧерубиниЭдмунд КоэнОлавале ОтегбадеСкотт МэлоунМайкл СкейлсСандхья КиларуРэйчел ИнгверУильям ДенверГвендолин ХолстЭлисон Прайс КорбинДжимми КангАдам ДиксонЕльки ПересБрианник Джон000Роберникс

Тип: СтатьиБлогиОповещения о клиентахСобытия и выступления в СМИНовости фирмНовостные рассылкиПодкасты

Практики: Антимонопольный / CompetitionAppellateBankruptcy и реструктуризация DepartmentBankruptcy и реструктуризация LitigationBlockchain Technology & Digital AssetsBroker-DealerBusiness DivorceBusiness LitigationCapital Рынки и SecuritiesCapital рынков LitigationClass Действия LitigationCommercial ContractsCorporateCorporate государственного управления и ComplianceCorporate Исследование и IntegrityDebt FinancingDerivatives & Структурированное ProductsEmployee Преимущество & Executive CompensationEmployment консультирование и LitigationEnvironmental Law & LitigationFamily бюро PracticeFDA RegulatoryFund Формирование и Структурирование Нормативно-правовое регулирование фонда и соответствие требованиямГлобальная торговля и политикаСтрахованиеВосстановлениеСудебные споры в области интеллектуальной собственностиУправление инвестициямиПрактика в ИзраилеНаучные делаСудебные спорыСлияния и поглощения Ипотека и структурированное финансированиеПатентное консультирование и судебное преследованиеКонфиденциальность и кибербезопасностьЧастный капитал Группа компаний Tech 19: Страница ресурсов закона CARES Ипотека и финансирование структуры COVID-19: Страница ипотечных кредитов и ресурсов обслуживания Рынки капитала и ценные бумаги: постоянный рекорд успеха Разнообразие, справедливость и участие

Секторы: Потребительский сектор и розничная торговляИнвестиционные фондыНаука о жизниПроизводство и промышленностьОбслуживание частных клиентовЧастный капиталТехнологии и медиаВенчурный капитал

Дата начала: ЯнвФебМарАпрМайИюньИюлАвгСентябрьОктНовДек1234567891011121314151617181920212223242526272829303120132014201520162017201820192020

Дата окончания: ЯнвФебМарАпрМайИюньИюлАвгСентябрьОктНовДек1234567891011121314151617181920212223242526272829303120132014201520162017201820192020

ПОИСК

Представитель Путина назвал обвинителей Вайнштейна «проститутками» | Россия

Представитель Владимира Путина охарактеризовал голливудских актеров, которые утверждали, что они подверглись нападению со стороны Харви Вайнштейна, как «проституток», предполагая, что им следовало высказаться раньше.

Комментарии Дмитрия Пескова, сделанные во время дискуссии в одном из московских университетов, стали ответом на вопрос о российском депутате Леониде Слуцком, которого несколько женщин обвинили в сексуальных домогательствах, что вызвало публичные дебаты и сравнения со скандалом с Вайнштейном.

Песков сказал, что если бы обвинения в адрес Слуцкого были правдой, женщины должны были высказаться раньше, и предположил, что обвинения могли быть предъявлены сейчас, потому что сексуальные домогательства стали «модными».

«Если он нащупывал тебя, если он преследовал тебя, почему ты молчал? Почему вы не пошли в полицию? » — спросил Песков, вторя широко распространенному в России мнению по поводу этих обвинений.

Песков сказал, что этот случай напомнил ему о ситуации вокруг Вайнштейна. «Может быть, он подонок, но никто не пошел в полицию и не сказал:« Вайнштейн изнасиловал меня ». Нет, они хотели заработать 10 миллионов долларов. Как вы называете женщину, которая спит с мужчиной за 10 миллионов долларов? Может, я груб, но ее называют проституткой.”

Более 50 женщин обвинили Вайнштейна в различных преступлениях, от сексуальных домогательств до изнасилований, в том числе ряд известных голливудских актеров. Утверждается, что Вайнштейн использовал частных детективов и юридические угрозы, чтобы дискредитировать и запугать своих обвинителей и помешать им публично заявлять о сексуальных проступках.

Несколько российских журналистов обвинили Слуцкую в неподобающем поведении, и у одного есть аудиозапись разговора, во время которого депутат сделал неуместные комментарии и якобы нащупал ее.

В России сексуальные домогательства часто называют безобидным подшучиванием, и на прошлой неделе комитет по этике Государственной Думы освободил Слуцкого от правонарушений. Утечка стенограммы слушания показала, что депутаты с пренебрежением отнеслись к двум фигурантам Слуцкого, лично явившимся на слушание. Было также высказано предположение, что виноваты сами женщины.

Владимир Поздняков, депутат от Коммунистической партии, член думского комитета по этике, позже сказал, что женщины, возможно, привлекли внимание своей одеждой или поведением.

«Я сам вижу, есть женщина или нет», — сказал Поздняков российскому сайту lenta.ru. «Я замечаю их стрижку, украшения и одежду — как она пыталась выглядеть. Как мужчины, мы это чувствуем ».

Хотя такое отношение широко распространено в России, есть также признаки того, что настроение может постепенно меняться, а дело Слуцкого вызвало общественное возмущение. Его обвинители получили неожиданную поддержку, в том числе пресс-секретаря министерства иностранных дел Марию Захарову, которая сказала, что Слуцкий также вел себя с ней некорректно.

С тех пор, как комитет по этике оправдал Слуцкого, более 20 российских СМИ заявили, что будут бойкотировать освещение деятельности Думы до тех пор, пока Слуцкий не отменит мандат.

«Молодое поколение не верит в эту чушь о том, что домогательства — это нормальная часть отношений», — заявила активистка по защите прав женщин Алена Попова. «Нормы меняются во всем мире, и они начинают меняться и в России».

Принятые статьи — WAFR 2020

ABC-LMPC: Safe Sample-Based Learning MPC для стохастических нелинейных динамических систем с регулируемыми граничными условиями

Бриен Тананджеян, Ашвин Балакришна, Уго Росолия, Джозеф Э.Гонсалес, Аарон Эймс и Кен Голдберг

Abstract

Стратегии прогнозирующего управления (LMPC) на основе выборочной модели обучения недавно привлекли внимание благодаря своим желательным теоретическим свойствам и хорошей эмпирической эффективности в роботизированных задачах. Однако предыдущий анализ контроллеров LMPC для стохастических систем в основном был сосредоточен на линейных системах в настройке управления итеративным обучением. Мы представляем новый алгоритм LMPC, Adjustable Boundary Condition LMPC (ABC-LMPC), который обеспечивает быструю адаптацию к новым начальным и целевым конфигурациям, и теоретически показываем, что полученный контроллер гарантирует итеративное улучшение ожиданий для стохастических нелинейных систем.Мы представляем результаты с практическим воплощением этого алгоритма и экспериментально демонстрируем, что полученный контроллер адаптируется к различным начальным и конечным условиям на 3 стохастических задачах непрерывного управления.

PDF

Вывод препятствий и допустимости пути из демонстраций с ограниченной видимостью

Крейг Кнут, Глен Чоу, Некмий Озай и Дмитрий Беренсон

Abstract

Многие методы обучения на демонстрации предполагают, что демонстратор знает всю среду.Однако во многих сценариях демонстратор видит только часть среды и постоянно перепланировывает по мере сбора информации. Чтобы спланировать новые пути или реконструировать окружающую среду, мы должны учитывать ограничения видимости и процесс перепланирования демонстратора, что, насколько нам известно, не было сделано в предыдущей работе. Мы рассматриваем проблему определения конфигураций препятствий в 2D-среде по продемонстрированным маршрутам для точечного робота, который способен видеть в любом направлении, но не сквозь препятствия.Имея набор из точек обзора , которые описывают, где демонстратор получает новую информацию, и возможный путь, мы строим проблему удовлетворения ограничений (CSP) на разбиении на ячейки среды. Мы параметризуем набор препятствий, соответствующий назначению от CSP и выборке из набора, чтобы найти допустимые среды. Мы показываем, что существует вероятностно полный, но не полностью управляемый алгоритм, который может гарантировать, что новые пути в пространстве небезопасны или, возможно, безопасны.Мы также представляем неполный, но эмпирически успешный, эвристический алгоритм, который мы применяем в наших экспериментах для 1) планирования новых путей и 2) восстановления вероятностного представления окружающей среды.

PDF

Реконфигурация с учетом пространства

Дэн Гальперин, Марк ван Кревельд, Голан Мильоли-Леви и Миха Шарир

Abstract

Мы рассматриваем проблему перенастройки набора физических объектов в желаемую целевую конфигурацию, типичную (под) задачу в робототехнике и автоматизации, возникающую при сборке продукта, упаковке, хранении полок магазинов и многом другом.В этой статье мы обращаемся к варианту, который мы называем реконфигурацией с учетом пространства , где цель состоит в том, чтобы минимизировать физическое пространство, необходимое для реконфигурации, при соблюдении ограничений на допустимые движения объектов без столкновений. Поскольку для данной начальной и целевой конфигураций реконфигурация может оказаться невозможной, мы жестко переводим всю целевую конфигурацию в место, допускающее допустимую последовательность движений, где каждый объект движется по очереди только один раз по прямой от своего начала до своего объекта. целевое местоположение, чтобы минимизировать физическое пространство, необходимое для начальной и переведенной целевой конфигураций.

Мы исследуем два варианта реконфигурации с учетом пространства для часто исследуемой установки n единичных дисков в плоскости, в зависимости от того, являются ли диски различимыми (маркированными) или неразличимыми (немаркированными). Для помеченного случая мы вычисляем за время O (n 6 ) кратчайшее допустимое перемещение или такое, которое минимизирует охватывающий диск или выровненный по оси прямоугольник как начальной, так и целевой конфигураций. Для значительно более сложного немаркированного случая мы показываем, что почти для каждого направления существует перенос в этом направлении, который делает проблему выполнимой.Мы используем это для разработки эвристических решений, в которых мы оптимизируем перевод в соответствии с более строгими понятиями осуществимости. Мы представляем реализацию такой эвристики, которая решает немаркированные экземпляры с сотнями дисков за секунды.

PDF

Уклонение от навигации автономного мобильного робота во враждебных неизвестных средах

Ярон Векслер и Илон Д. Римон

Abstract

В статье рассматривается интерактивная навигация автономного мобильного робота в неизвестной враждебной среде.Враждебность окружающей среды моделируется как требование, чтобы робот избегал путешествий через открытые пространства, где его можно легко заметить. Чтобы уклоняться от неизвестного окружения, роботу разрешается перемещаться по сегментам границы препятствия и локально кратчайшим линиям, соединяющим препятствия в открытых областях окружающей среды. График уклоняющегося движения, состоящий из этих сегментов пути, используется для вычисления оптимального пути автономной навигации. На основе оптимального автономного пути описывается алгоритм уклончивой интерактивной навигации, называемый E-Nav.Алгоритм E-Nav строит график частичного уклонения в известной на данный момент среде, измеряемой роботом во время навигации к цели. Показано, что конкурентные характеристики алгоритма E-Nav являются лог-квадратичными по оптимальной длине пути уклонения в автономном режиме. Алгоритм E-Nav демонстрируется пошаговым примером выполнения.

PDF

Оценка разрешения нейронных коллизий для пакетного планирования движения

Дж.Чейз Кью, Брайан Ичтер, Марьям Бандари, Цанг-Вей Эдвард Ли и Александра Фауст

Abstract

Мы представляем эвристику проверки конфликтов нейронной сети, ClearanceNet, и алгоритм планирования, CN-RRT. ClearanceNet учится прогнозировать разделительное расстояние (минимальное расстояние между роботом и рабочим пространством) по отношению к рабочему пространству. CN-RRT затем эффективно рассчитывает план движения, используя три ключевые функции ClearanceNet. Во-первых, CN-RRT исследует пространство, расширяя одновременно несколько узлов, обрабатывая пакеты из тысяч проверок коллизий.Во-вторых, CN-RRT адаптивно снижает требования к свободному доступу для решения более сложных задач. В-третьих, чтобы исправить ошибки, CN-RRT смещает свои узлы в направлении градиента ClearanceNet и исправляет любые остаточные ошибки с помощью традиционного RRT, тем самым сохраняя теоретические гарантии вероятностной полноты. В конфигурационных пространствах с 30 степенями свободы ClearanceNet обеспечивает 845-кратное ускорение по сравнению с традиционными методами обнаружения столкновений, в то время как CN-RRT ускоряет планирование движения до 51% по сравнению с базовой линией и находит пути на 36% более эффективными.Эксперименты на роботе с 11 степенями свободы в загроможденной среде подтверждают применимость этого метода на реальных роботах.

PDF

Покрывающие комбинаторные фильтры и проблема их минимизации

Юлин Чжан и Дилан А. Шелл

Abstract

В недавнем исследовании были изучены алгоритмы, позволяющие минимизировать использование ресурсов роботами. Изучен класс комбинаторных фильтров (дискретные варианты широко используемых вероятностных оценок) и введены методы сокращения занимаемой ими площади.Эта статья расширяет существующие комбинаторные фильтры, вводя естественное обобщение: покрывают комбинаторные фильтры. Обращаясь к новой — но все еще NP-полной — проблеме минимизации покровных фильтров, мы показываем, что несколько концепций, которые ранее предполагались в отношении комбинаторных фильтров (и фактически предполагались, утверждались или предполагались), на самом деле ложны. Например, минимизация не порождает отношения эквивалентности. Приведен точный алгоритм решения задачи минимизации защитного фильтра. В отличие от предыдущей работы (основанной на раскраске графов) мы рассматриваем тип проблемы покрытия клики, включающий новое условное ограничение, из которого мы можем найти более общие отношения.Помимо решения более общей проблемы, алгоритм также исправляет недостатки, присутствующие во всех предшествующих методах уменьшения фильтра. При использовании SAT алгоритм обеспечивает многообещающую основу для будущих практических разработок.

PDF

Алгоритмы приближения для планирования патрулирования несколькими роботами с минимальной и максимальной задержкой

Пейман Афшани, Марк де Берг, Кевин Бучин, Джи Гао, Маартен Лёффлер, Амир Найери, Бенджамин Райхель, Рик Саркар, Хаотян Ван и Хао-Цунг Ян

Abstract

Мы рассматриваем задачу нахождения расписания патрулирования для k роботов, посещающих заданный набор из n сайтов в метрическом пространстве.Каждый робот имеет одинаковую максимальную скорость, и цель состоит в том, чтобы минимизировать взвешенную максимальную задержку любого сайта, где задержка сайта определяется как максимальная продолжительность времени между последовательными посещениями этого сайта. Задача является NP-сложной, поскольку она имеет задачу коммивояжера как частный случай (когда k = 1 и все сайты имеют одинаковый вес). Мы представляем алгоритм с полиномиальным временем с коэффициентом приближения O (k 2 log (w max / w min ) к оптимальному решению, где w max и w min являются максимальным и минимальным вес сайтов соответственно.Далее мы рассматриваем частный случай, когда сайты находятся в 1D. Когда все сайты имеют одинаковый вес, мы представляем алгоритм с полиномиальным временем для точного решения проблемы. Если сайты могут иметь разный вес, мы представляем 12-приближенное решение, которое выполняется за полиномиальное время, когда количество роботов k является постоянным.

PDF

Взаимосвязанная сеть с локальным подключением: примитив прямого распространения

Николас Коллинз и Ханна Курниавати

Abstract

Сквозное обучение для планирования — многообещающий подход для поиска хороших стратегий роботов в ситуациях, когда функции перехода между состояниями, наблюдения и вознаграждения изначально неизвестны.Многие архитектуры нейронных сетей для этого подхода показали положительные результаты. В этих сетях, казалось бы, небольшие компоненты неоднократно использовались в различных архитектурах, что означает, что повышение эффективности этих компонентов имеет большой потенциал для улучшения общей производительности сети. Этот документ направлен на улучшение одного из таких компонентов: модуля прямого распространения. В частности, мы предлагаем локально-подключенную взаимосвязанную сеть (LCI-Net) — новый тип локально подключенного уровня с неразделенным, но взаимосвязанным весом — для повышения эффективности распространения информации и изучения стохастических моделей перехода для планирования.LCI-Net — это небольшой дифференцируемый модуль нейронной сети, который можно подключить к различным существующим архитектурам. В целях оценки мы применяем LCI-Net к QMDP-Net; QMDP-Net — это нейронная сеть для решения задач POMDP, функции перехода, наблюдения и вознаграждения которой изучены. Имитационные тесты по тестовым задачам, включающим 2D и 3D навигацию и захват, показывают многообещающие результаты: замена только модуля прямого распространения с помощью LCI-Net улучшает возможности обобщения QMDP-Net до 10 раз.

PDF

Оптимизированный синтез зажимных приспособлений

Том Цабар, Эфи Фогель и Дан Гальперин

Abstract

Приспособления для ограничения движения деталей широко исследовались в робототехнике, поскольку они необходимы для использования роботов в автоматизированном производстве. В этой статье рассматривается конструкция и оптимизированный синтез специального типа приспособлений, которые мы называем приспособлениями с защелкиванием, приспособлениями.Для многогранной заготовки P с n вершинами и постоянного рода, которую нам нужно удерживать, приспособление для защелкивания представляет собой полужесткий многогранник G, состоящий из ладони и нескольких пальцев, так что, когда P и G хорошо разделены, мы можем подтолкните P к G, слегка сгибая пальцы G по пути (используя его мягкую гибкость), и получите конфигурацию, в которой G вернется в свою первоначальную форму, а P и G неразделимы как твердые тела. Мы доказываем условия минимального замыкания, при которых такие приспособления могут удерживать части, используя теорему Хелли.Затем мы представляем алгоритм, работающий за O (n 3 ) времени, который создает приспособление для привязки, минимизируя количество пальцев и оптимизируя дополнительные цели, если приспособление для привязки существует. Мы также обеспечиваем эффективную и надежную реализацию более простой версии алгоритма, которая создает модель приспособления для 3D-печати и запускается за O (n 4 ) времени. Мы описываем два приложения с разными критериями оптимизации: приспособления для размещения надстроек для дронов, где мы стремимся сделать приспособление как можно более легким, и приспособления небольшого размера для удержания драгоценных камней в ювелирных изделиях, где мы стремимся максимально раскрыть камни, а именно минимизировать засорение заготовки приспособлением.

PDF

Планирование движения на основе выборки для неопределенных систем большой размерности с помощью адаптивного управления

Христос К. Вергинис, Димос В. Димарогонас и Лидия Е. Кавраки

Abstract

В статье рассматривается проблема планирования безопасного движения для многомерных голономных роботов с неопределенной динамикой 2-го порядка. Мы интегрируем методы планирования движения на основе выборки с традиционным адаптивным управлением с обратной связью и устраняем трудности, возникающие при планировании таких систем.В частности, мы разрабатываем схему управления с обратной связью, которая отслеживает заданную опорную траекторию в определенных пределах, одновременно компенсируя потенциальную неопределенность динамических параметров робота (массы, моменты инерции) и внешние возмущения. Используя этот результат, мы можем преобразовать задачу кинодинамического планирования движения к геометрической, которую обычно можно решить более эффективно, поскольку она не принимает во внимание динамику робота (также известную как дифференциальные ограничения).Интуитивно мы используем геометрический планировщик для получения высокоуровневого безопасного пути для робота и низкоуровневый алгоритм управления с адаптивной обратной связью для его выполнения с учетом динамики робота. Результаты моделирования подтверждают предлагаемый подход.

PDF

Датчик на основе каждого действия

Грейс Макфассел и Дилан А. Шелл

Abstract

При изучении роботов и задач планирования основной вопрос состоит в том, какую минимальную информацию должен получить робот, чтобы гарантировать выполнение задачи.Теория Эрдманна сенсоров, основанных на действии, представляет собой классический подход к характеристике основных требований к информации. Этот подход использует план для создания типа виртуального датчика, который предписывает действия, направленные на достижение цели. Мы показываем, что установленная теория неполна: предыдущий метод получения таких датчиков с использованием планов с обратной связью не учитывает некоторые датчики. Кроме того, есть планы, которые гарантированно достигают целей, где существующие методы не могут обеспечить какой-либо датчик, основанный на действии.Мы определяем основную черту, общую для всех таких планов. Затем мы покажем, как создавать датчики, основанные на действии, даже для планов, в которых существующая обработка неадекватна, хотя для этих случаев у них нет единого канонического датчика. Следовательно, этот подход обобщается для создания наборов датчиков. Наконец, мы также показываем, что это полная характеристика датчиков, основанных на действии, для задач планирования и обсуждаем, как датчик, основанный на действии, трансформируется в традиционную концепцию датчика.

PDF

Линейно-временные вариационные интеграторы в максимальных координатах

Ян Брюдигам и Закари Манчестер

Abstract

Большинство инструментов динамического моделирования параметризуют конфигурацию многотельных роботизированных систем с использованием минимальных координат, также называемых обобщенными или совместными координатами. Однако подходы с максимальными координатами имеют ряд преимуществ по сравнению с параметризацией с минимальными координатами, включая встроенную обработку замкнутых кинематических циклов и неголономных ограничений.В этой статье описывается вариационный интегратор с линейным временем, сформулированный в максимальных координатах. Благодаря своей вариационной формулировке алгоритм не страдает дрейфом ограничений и имеет благоприятные свойства сохранения энергии и импульса. Метод разреженной матричной факторизации позволяет вычислить динамику сочлененного механизма без петель с n звеньями за O (n) (линейное) время. Дополнительные ограничения, которые вводят циклы, также могут обрабатываться алгоритмом без больших вычислительных затрат.Экспериментальные результаты показывают, что наш подход предлагает скорость, сопоставимую с современными алгоритмами с минимальными координатами, но при этом превосходит их в нескольких сценариях, особенно при работе с замкнутыми циклами и особенностями конфигурации.

PDF

Требования к информации для микроманипуляции на основе коллизий

Александра К. Ниллес, Ана Перван, Томас А. Берруэта, Тодд Д. Мерфи и Стивен М. ЛаВалль

Abstract

Мы представляем ориентированный на задачу формальный анализ относительной мощности нескольких конструкций роботов, вдохновленный уникальными свойствами и ограничениями микромасштабных робототехнических систем.Наша интересная задача — это манипулирование объектами, потому что это фундаментальная предпосылка для более сложных приложений, таких как микромасштабная сборка или манипулирование клетками. Руководствуясь сложностью наблюдения за агентами и управления ими на микромасштабе, мы сосредотачиваемся на дизайне граничных взаимодействий: стратегии движения робота при столкновении с объектами или границей среды, также известной как правило отскока. Мы представляем минимальные условия на требования к обнаружению, памяти и срабатыванию периодических «подпрыгивающих» траекторий робота, которые перемещают объект в желаемом направлении за счет побочных сил, возникающих при столкновении робота с объектом.Используя структуру информационного пространства и иерархический контроллер, мы сравниваем несколько конструкций роботов, подчеркивая информационные требования к достижению цели при различных начальных условиях, а также то, что требуется для распознавания непоправимого сбоя задачи. Наконец, мы представляем физически мотивированную модель граничных взаимодействий и анализируем надежность и динамические свойства результирующих траекторий.

PDF

Характеристика маргинализации и дополнительных операций на байесовском дереве

Деханн Фури, Антонио Теран Эспиноза, Майкл Кесс и Джон Леонард

Abstract

Системы восприятия для автономии наиболее полезны, если они могут работать в рамках ограниченных / предсказуемых вычислительных ресурсов.Существующие алгоритмы навигации роботов — например. одновременная локализация и отображение — используйте концепции фильтрации, фиксированного запаздывания или инкрементного сглаживания для поиска возможных решений логического вывода. Используя факторные графы в качестве языка вероятностного моделирования, мы подчеркиваем важность операций маргинализации на эквивалентном байесовском (соединительном) дереве. Цель состоит в том, чтобы выяснить связь между простыми правилами передачи сообщений на основе дерева с вышеупомянутыми подходами к оценке состояния и их часто упускаемой из виду связи с прямой маргинализацией на дереве Байеса.Мы характеризуем внутреннюю операцию маргинализации как часть фундаментальных транзитных интегралов Чепмена-Колмогорова, которые объединяют многие современные подходы. Затем модель распространения убеждений используется для определения пяти основных стратегий вывода дерева в отношении повторного использования вычислений и операций с ограниченными ресурсами. Серия наглядных примеров и результатов показывает универсальность метода.

PDF

Синхронизированная перестановка нескольких рычагов на основе графиков режимов с ограничениями мощности

Рахул Шом и Костас Э.Бекрис

Abstract

Решение задач планирования задач, связанных с несколькими объектами и несколькими роботизированными манипуляторами, создает проблемы масштабируемости. Такие проблемы включают не только координацию нескольких рук с высокой глубиной резкости, но также поиск возможных последовательностей действий, включая размещение объектов и передачу обслуживания. Текущая работа выявляет полезную связь между перегруппировкой нескольких рук и недавними результатами в планировании пути нескольких тел на графах с ограничениями по емкости вершин. Решение синхронизированной перестановки нескольких рук на высоком уровне включает в себя рассуждения по модальному графу, где узлы соответствуют стабильным размещениям объектов и состояниям передачи объектов руками.Края этого графика соответствуют операциям выбора, размещения и передачи. Объекты можно рассматривать как камешки, движущиеся по этому графику, имеющему ограничения по емкости. Например, каждая рука может нести один объект, но в местах размещения может накапливаться множество объектов. Предложены эффективные решатели на основе целочисленного линейного программирования для соответствующей задачи с галькой. Текущая работа предлагает эвристику для управления процессом планирования задач для синхронизированной перегруппировки нескольких рук. Результаты указывают на хорошую масштабируемость для нескольких рук и объектов, а также на алгоритм, который может быстро находить высококачественные решения и демонстрировать желаемое поведение в любое время.

PDF

Иерархические задачи кратчайшего пути для нескольких целей

Константин Слуцкий, Дмитрий Ершов, Тихакорн Вонгпиромсарн и Эмилио Фраццоли

Abstract

Мы рассматриваем задачу поиска кратчайшего пути на графах с весами, принимающими значения в декартовых произведениях моноидов стоимости. Такие структуры затрат появляются при многокритериальном планировании, включая, например, структуру планирования минимального нарушения.Известно, что эти продукты часто не удовлетворяют условиям моноида стоимости. Поэтому алгоритмы поиска в графах классического динамического программирования могут не найти оптимального решения.

Мы выделяем концепцию моноида регулярных затрат и предлагаем алгоритм итеративного поиска, который находит оптимальный путь в графах, взвешенных по произведениям таких затрат. Наш алгоритм позволяет решить этот класс задач многокритериального планирования за полиномиальное время.

PDF

Планирование к хронике

Хажар Рахмани, Дилан А.Шелл и Джейсон М. О’Кейн

Abstract

Важный класс приложений — это робот, который отслеживает, исследует или регистрирует эволюцию неопределенного растянутого во времени процесса. Такая ситуация приводит к интересному семейству задач планирования, в которых робот ограничен в том, что он видит, и поэтому должен выбирать, на что обращать внимание. Отличительной особенностью этой настройки является то, что робот имеет влияние на то, что он фиксирует с помощью своих датчиков, но не имеет причинной власти над развивающимся процессом.Таким образом, цель робота состоит в том, чтобы наблюдать за лежащим в основе процессом и создавать «хронику» происходящих событий с учетом целевой спецификации видов последовательностей событий, которые могут представлять интерес. В этой статье рассматриваются варианты таких задач, когда робот стремится собрать наборы наблюдений, чтобы удовлетворить богатую спецификацию их последовательной структуры. Мы изучаем этот класс проблем, моделируя случайный процесс с помощью варианта скрытой марковской модели, и определяем интересующие последовательности событий как обычный язык, разрабатывая словарь «мутаторов», которые позволяют выражать сложные требования.При различных предположениях об информации, полученной о модели событий, мы формулируем и решаем различные задачи планирования. Основная идея — создание продукта между моделью событий и автоматом спецификации. В документе сообщаются и сравниваются показатели производительности на основе некоторых небольших тематических исследований, подробно проанализированных в моделировании.

PDF

Анализ и разрешение тупиковых ситуаций для систем с несколькими роботами

Джаскаран Сингх Гровер, Чанлю Лю и Катя Сикара

Abstract

Предотвращение столкновений для систем с несколькими роботами — хорошо изученная проблема.Недавно были предложены функции барьера управления (CBF) для синтеза контроллеров, которые гарантируют предотвращение столкновений и стабилизацию цели для нескольких роботов. Однако было отмечено, что методы синтеза реактивного управления (такие как CBF) склонны к тупиковой ситуации, равновесию системной динамики, которое заставляет роботов останавливаться до достижения своих целей. В этой статье мы формально выводим характеристики тупика в системе с несколькими роботами, которая использует CBF. Мы предлагаем новый подход к анализу взаимоблокировок, возникающих в результате использования контроллеров на основе оптимизации (CBF), путем заимствования инструментов из теории двойственности и перечисления графов.Наше ключевое понимание состоит в том, что системный тупик характеризуется равновесием сил для роботов, и мы показываем, как сложность анализа тупиковых ситуаций возрастает примерно экспоненциально с увеличением количества роботов. Этот анализ позволяет нам интерпретировать тупик как подмножество пространства состояний, и мы доказываем, что это множество непусто, ограничено и находится на границе множества безопасности. Наконец, мы используем эти свойства для разработки доказуемо правильного децентрализованного алгоритма разрешения тупиковых ситуаций, который гарантирует, что роботы сходятся к своим целям, избегая при этом коллизий.Мы показываем результаты моделирования алгоритма разрешения для двух и трех роботов и экспериментально проверяем этот алгоритм на роботах Khepera-IV.

PDF

Имитационное обучение как минимизация f-дивергенции

Лийиминг Ке, Санджибан Чоудхури, Мэтт Барнс, Вен Сан, Гилу Ли и Сиддхартха Шриниваса

Abstract

Мы решаем проблему имитационного обучения с помощью мультимодальных демонстраций.Вместо того, чтобы пытаться изучить все режимы, мы утверждаем, что во многих задачах достаточно имитировать любой из них. Мы показываем, что современные методы, такие как GAIL и клонирование поведения, из-за их выбора функции потерь часто неправильно интерполируют между такими режимами. Наше ключевое понимание состоит в том, чтобы минимизировать правильное расхождение между распределениями состояний и действий обучающегося и эксперта, а именно обратное расхождение KL или I-проекцию. Мы предлагаем общую структуру имитационного обучения для оценки и минимизации любого f-расхождения.Добавляя различные расхождения, мы можем восстановить существующие алгоритмы, такие как Behavior Cloning (Кульбак-Лейблер), GAIL (Дженсен Шеннон) и DAGGER (Total Variation). Эмпирические результаты показывают, что наша приблизительная техника I-проекции способна имитировать многомодальное поведение более надежно, чем GAIL и клонирование поведения.

PDF

Алгоритмы аппроксимации для распределенного охвата несколькими роботами в невыпуклых средах

Армин Садеги, Ахмад Билал Асгар и Стивен Л.Смит

Abstract

В этой статье мы снова возвращаемся к проблеме управления распределенным покрытием с несколькими роботами как на метрических графах, так и в невыпуклых непрерывных средах. Традиционно предлагаемые решения этой проблемы сходятся к локально оптимальному решению без каких-либо гарантий качества решения. Мы рассматриваем субаддитивные функции обнаружения, которые фиксируют сценарии, в которых обнаружение события требует, чтобы робот посетил место события. Для этих функций зондирования мы предоставляем первые алгоритмы аппроксимации постоянного множителя для задачи распределенного покрытия.Результаты аппроксимации требуют вдвое большей дальности связи в существующих алгоритмах покрытия. Тем не менее, мы показываем с помощью обширных результатов моделирования, что предлагаемые алгоритмы аппроксимации превосходят несколько существующих алгоритмов в выпуклых, невыпуклых непрерывных и дискретных средах даже в обычных диапазонах связи. Более того, предлагаемые алгоритмы соответствуют современным централизованным алгоритмам по качеству решения.

PDF

Удивительная эффективность линейных моделей для визуального предвидения при манипуляции с кучей объектов

H.Дж. Терри Сух и Расс Тедрейк

Abstract

В этой статье мы решаем проблему выталкивания груды небольших объектов в желаемый целевой набор с помощью визуальной обратной связи. В отличие от обычных конвейеров манипулирования одним объектом, которые оценивают состояние системы, параметризованное позой, физическое состояние, лежащее в основе этой системы, трудно наблюдать с помощью изображений. Таким образом, мы используем подход рассуждения непосредственно в пространстве изображений и приобретаем динамику визуальных измерений, чтобы синтезировать политику визуальной обратной связи.Мы представляем простой контроллер, использующий функцию Ляпунова в пространстве изображений, и оцениваем производительность с обратной связью, используя три различных класса моделей для прогнозирования изображений: модели на основе глубокого обучения для преобразования изображения в изображение, полученная объектно-ориентированная модель. от обработки каждого пикселя как частицы и линейной системы с переключением, в которой используется линейная карта, зависящая от действия. С помощью результатов моделирования и экспериментов мы показываем, что для этой задачи линейная модель работает на удивление хорошо — обеспечивая лучшую ошибку прогнозирования, выполнение последующих задач и обобщение для новых сред, чем глубокие модели, которые мы обучили на том же количестве данных.Мы считаем, что эти результаты представляют собой интересный пример в спектре моделей, которые наиболее полезны для визуальной обратной связи при манипулировании, учитывая как качество визуального прогнозирования, так и совместимость со строгими методами разработки и анализа элементов управления.

PDF

Иерархическое планирование с прямой цепочкой и частичным заказом

Эндрю Мессинг и Сет Хатчинсон

Abstract

В последние годы всплеск интереса к интегрированному планированию задач и движений (TAMP) вызвал возрождение исследований в области планирования задач в сообществе робототехники.Между тем, в более широком сообществе ИИ сочетание планирования частичного порядка с обоснованной прямой цепочкой стало популярным для временного планирования задач, сохраняя способность планировщиков частичного порядка обрабатывать одновременные действия, используя при этом скорость современного обоснованного прямого поиска. В этой статье мы представляем два новых алгоритма планирования. Первый, FCPOP, сочетает в себе полное использование обязательства отложенного упорядочивания действий при частичном планировании с обоснованным прямым поиском, управляемым эвристикой с временной информацией.Это приводит к тому, что планировщик может гибко структурировать планы с учетом параллелизма действий, создавать высококачественные планы с небольшими временными затратами и быстро вычислять планы. Эмпирически показано, что FCPOP превосходит современных специалистов по временному планированию по нескольким задачам эталонного планирования. Второй алгоритм планирования FCHPOP вводит иерархическую информацию в виде абстрактных действий. Это уменьшает количество узлов, которые необходимо исследовать, и ускоряет процесс планирования, продолжая при этом создавать планы качества.

PDF

Наборы управления обучением для планировщиков решеток из предпочтений пользователя

Александр Ботрос, Нильс Уайлд и Стивен Л. Смит

Abstract

В этой работе исследуется дизайн планировщика движения, который может фиксировать предпочтения пользователя. Более подробно, мы генерируем разреженный набор элементов управления для планировщика решетки, который точно следует предпочтениям пользователя. Учитывая набор продемонстрированных траекторий от одного пользователя, мы оцениваем предпочтения пользователей на основе взвешенной суммы характеристик траектории.Затем мы оптимизируем набор соединений в решетке заданного размера для функции стоимости пользователя. Ограниченное количество соединений ограничивает фактор ветвления, обеспечивая высокую производительность при последующем планировании движения. Кроме того, каждая траектория в наборе управления отражает предпочтения изученного пользователя, в то время как субоптимальность из-за ограничения размера минимизирована. Мы показываем, что эта проблема оптимально решается путем применения принципа разделения: сначала мы находим наилучшую оценку функции затрат пользователя с учетом данных, затем вычисляем оптимальный набор управления с учетом этой оценки.Мы оцениваем нашу работу по моделированию автономного робота в четырехмерной пространственно-временной решетке и показываем, что предлагаемый подход подходит для воспроизведения продемонстрированного поведения при значительно увеличенной производительности.

PDF

Активная локализация нескольких целей по зашумленным относительным измерениям

Селим Энгин и Волкан Ислер

Abstract

Рассмотрим мобильный робот, которому поручено локализовать цели в неизвестных местах путем получения относительных измерений.Наблюдения могут быть измерениями пеленга или дальности. Как должен двигаться робот, чтобы как можно быстрее локализовать цели и минимизировать неопределенность их местоположения? Большинство существующих подходов либо жадны по своей природе, либо полагаются на точные первоначальные оценки.

Мы формулируем эту задачу планирования пути как проблему неконтролируемого обучения, когда измерения агрегируются с использованием байесовского фильтра гистограммы. Робот учится минимизировать общую неопределенность каждой цели в кратчайшие сроки, используя текущее измерение и совокупное представление текущего состояния убеждений.Мы анализируем наш метод в серии экспериментов, в которых показываем, что наш метод превосходит стандартный жадный подход. Кроме того, его производительность также сопоставима с автономным алгоритмом, который имеет доступ к истинному местоположению целей.

PDF

Эксперименты с управляемой обратной связью при робототехническом планировании в условиях неопределенности: понимание широкого диапазона шумовых режимов

Мохамед Навид Гул Мохамед, Суман Чакраворти и Дилан А.Оболочка

Abstract

Рассматривается проблема роботизированного планирования в условиях неопределенности. Эту проблему можно представить как задачу стохастического оптимального управления, полное решение которой принципиально неразрешимо из-за печально известного проклятия размерности. Мы сообщаем о результатах обширного имитационного исследования, в котором мы сравнили два метода, оба из которых направлены на улучшение управляемости за счет использования альтернативных, хотя и неточных, средств обработки обратной связи. Первый — это недавно предложенный метод, основанный на почти оптимальном «принципе развязки» для управляемой схемы обратной связи, в которой решается номинальная проблема с разомкнутым контуром, за которой следует линейная схема обратной связи вокруг разомкнутого контура.Второй — это Model Predictive Control (MPC), широко используемый метод, который использует повторное повторное вычисление номинальной проблемы разомкнутого цикла во время выполнения для коррекции шума, хотя при интерпретации как обратная связь это может быть только неявной формой . Мы исследуем гораздо более широкий диапазон уровней шума, чем сообщалось ранее, и эмпирические данные свидетельствуют о том, что метод развязки обеспечивает гибкое планирование в широком диапазоне условий неопределенности без чрезмерного ущерба для производительности.

PDF

Обратное распространение через временные логические характеристики сигнала: введение логической структуры в градиентные методы

Карен Леунг, Никос Аречига и Марко Павоне

Abstract

В этой статье представлен метод, названный stlcg, для вычисления количественной семантики формул временной логики сигналов (STL) с использованием графов вычислений. Это обеспечивает платформу, которая позволяет включать логические спецификации в задачи робототехники, которые выигрывают от градиентных решений.В частности, STL — это мощный и выразительный формальный язык, который может определять пространственные и временные свойства сигналов, генерируемых как непрерывными, так и гибридными системами. Количественная семантика STL обеспечивает показатель устойчивости, то есть насколько сигнал удовлетворяет или нарушает спецификацию STL. В этой работе мы разрабатываем систематическую методологию перевода формул устойчивости STL в графы вычислений. Благодаря такому представлению и использованию готовых инструментов автоматической дифференциации мы можем выполнять обратное распространение с помощью формул устойчивости STL и, следовательно, обеспечивать естественную и простую в использовании интеграцию со многими подходами на основе градиента, используемыми в робототехнике.Мы демонстрируем на примерах, взятых из различных приложений робототехники, что stlcg является универсальным, вычислительно эффективным и способным вводить знания, относящиеся к человеческой области, в формулировку проблемы.

PDF

Гибридное управление для обучения двигательным навыкам

Ян Абрахам, Александр Брод, Эллисон Пиноски, Бренна Аргалл и Тодд Д. Мерфи

Abstract

Мы разрабатываем гибридный подход к управлению для обучения роботов, основанный на объединении изученных прогнозных моделей с сопоставлениями политик состояния и действия на основе опыта, чтобы улучшить возможности обучения роботизированных систем.Прогнозные модели обеспечивают понимание задачи и физики (что повышает эффективность выборки), в то время как сопоставления политик на основе опыта рассматриваются как «мышечная память», которая кодирует благоприятные действия как события, которые отменяют запланированные действия. Инструменты гибридного управления используются для создания алгоритмического подхода к объединению изученных прогнозных моделей с обучением на основе опыта. Гибридное обучение представлено как метод эффективного обучения моторным навыкам путем систематического комбинирования и повышения эффективности прогнозных моделей и политик, основанных на опыте.Детерминированный вариант гибридного обучения выводится и расширяется до стохастической реализации, которая ослабляет некоторые ключевые предположения в исходном выводе. Каждый вариант тестируется с использованием методов обучения, основанных на опыте (где робот взаимодействует с окружающей средой для получения опыта), а также методов имитационного обучения (где опыт предоставляется посредством демонстраций и тестирования в среде). Результаты показывают, что наш метод способен улучшить производительность и эффективность выборки при обучении двигательным навыкам в различных экспериментальных областях.

PDF

Расширяя границы асимптотической оптимальности в интегрированном планировании задач и движения

Рахул Шоме, Даниил Нахимович и Костас Э. Бекрис

Abstract

Интегрированные задачи и задачи планирования движения описывают многомодальное пространство состояний, которое часто абстрагируется как набор гладких многообразий, которые связаны через наборы переходных состояний. Одним из подходов к решению таких проблем является выборка достижимых состояний в каждом из многообразий с одновременной выборкой переходных состояний.Предыдущая работа показала, что для достижения асимптотически оптимальных (АО) решений для таких кусочно-гладких задач планирования задач достаточно удвоить радиус соединения, необходимый для планирования движения на основе выборки АО. Это было показано в предположении гладкости самих переходных множеств. Текущая работа основана на этом результате и демонстрирует, что достаточно использовать тот же радиус соединения, что и для стандартного планирования движения AO. Кроме того, в текущей работе изучается случай, когда наборы переходов являются негладкими граничными точками допустимого пространства состояний, что часто имеет место на практике, например, когда захватное устройство захватывает объект.В этом документе обобщается понятие разрешения, которое обычно предполагается при планировании движения и задачи, с целью включения таких отдельных, потенциально негладких переходных состояний. Показано, что в этом обобщенном режиме асимптотическая оптимальность сохраняется.

PDF

Перечисление эффективных контактных режимов в 3D

Эрик Хуанг, Сяньи Ченг и Мэтью Т. Мейсон

Abstract

В гибридной динамической системе с несколькими твердыми телами относительные движения точек контакта на двух сталкивающихся телах можно классифицировать как разделяющие, прилипающие (перемещение вместе) или скольжение.Учитывая модель физического контакта, активные режимы контакта определяют динамические уравнения движения. Аналогично, набор всех возможных (действительных) назначений режима контакта перечисляет набор всех возможных динамических потоков гибридной динамической системы в данном состоянии. Естественно, запросы о кинематике или динамике системы можно оформить как вычисления по набору возможных режимов контакта. В этой статье исследуются эффективные способы вычисления этого множества.

С этой целью мы разработали первый эффективный алгоритм перечисления в трехмерном режиме контакта.Алгоритм является экспоненциальным по степеням свободы системы и полиномом по количеству контактов. Экспоненциальный член неизбежен, и приведен пример. Предыдущие работы в этой области продемонстрировали только эффективное перечисление контактных мод в 2D для одного твердого тела. Мы проверили наш алгоритм на привязке к отверстию, коробках у стен и руке робота, держащей эллипс. Наши экспериментальные результаты показывают, что перечисление контактных режимов в реальном времени возможно для малых и средних систем.Наконец, этот документ завершается обсуждением возможных связанных областей применения для будущей работы. В конечном счете, цель этой статьи — предоставить исследователям новый вычислительный инструмент, который они смогут использовать для моделирования, анализа и управления роботизированными системами, которые устанавливают и прерывают контакт с окружающей средой.

PDF

Визуализация локальных минимумов при планировании движения нескольких роботов с использованием многоуровневой теории Морса

Андреас Ортей и Марк Туссен

Abstract

Задачи планирования движения с несколькими роботами часто имеют много локальных минимумов.Очень важно визуализировать эти локальные минимумы, чтобы мы могли лучше понимать, отлаживать и взаимодействовать с системами с несколькими роботами. Для достижения этой цели мы представляем исследователь движения с несколькими роботами, алгоритм, который расширяет предыдущие результаты по многоуровневой теории Морса, вводя компонентную структуру, в которой мы сокращаем пространства конфигурации нескольких роботов за счет сокращения пространства компонентов каждого робота с помощью пучков волокон. Наш алгоритм использует эту структуру компонентов для поиска и визуализации локальных минимумов.Пользователь алгоритма может указать многоуровневую абстракцию и алгоритм оптимизации. Мы используем эту информацию для постепенного построения дерева локальных минимумов для данной проблемы. Мы демонстрируем этот алгоритм на нескольких системах с несколькими роботами до 20 степеней свободы.

PDF

О перестановке элементов, хранящихся в стопках

Марио Сегеди и Цзинджин Юй

Abstract

Имеется n ≥ 2 стопок, каждая из которых заполнена d элементами, и одна пустая стопка.Каждая стопка имеет емкость d> 0. Рука робота за одну операцию (шаг) может вытолкнуть один элемент из вершины непустой стопки и впоследствии затолкнуть его в стопку, не заполненную. В задаче , помеченной как , все nd элементы различимы и изначально случайным образом разбросаны по n стопкам. Элементы необходимо переупорядочить с помощью нажатия и нажатия так, чтобы в конце k-я стопка содержала элементы (k — 1) d + 1,…, kd, в этом порядке, сверху вниз для всех 1 ≤ к ≤ п. В непомеченной задаче nd элементы имеют n типов по d каждый.Цель состоит в том, чтобы переупорядочить элементы так, чтобы элементы типа k находились в стопке k th для всех 1 ≤ k ≤ n. При выполнении перестановки возникает естественный вопрос: найти наименьшее количество требуемых толчков и толчков.

Нашими основными вкладами являются: (1) алгоритм восстановления порядка n 2 элементов, хранящихся в таблице n × n, с использованием только 2n перестановок столбцов и строк и его обобщение, и (2) алгоритм с гарантированным верхним пределом оценка O (nd) шагов для решения обеих версий задачи перестановки стека, когда d ≤ ⌈cn⌉ для произвольного фиксированного положительного числа c.Что касается необходимого количества шагов, помеченная и немеченая версии имеют нижние границы Ω (nd + nd log d / log n) и Ω (nd) соответственно.

PDF

Алгоритмы аппроксимации для задачи покрытия одной линии робота

Саурав Агарвал и Шринивас Акелла

Abstract

Проблема покрытия строк — это задача обслуживания заданного набора одномерных функций в среде.Его приложения включают обследование дорожных сетей, линий электропередач, нефте- и газопроводов. Мы моделируем проблему для одного робота как задачу оптимизации, которая сводит к минимуму общие затраты на перемещение по заданному графу. Проблема покрытия линии является обобщением стандартных задач по дуговой трассировке и в целом является NP-трудной. Здесь мы рассматриваем проблему покрытия линии для одного робота, в котором затраты на обслуживание и непроизводительные затраты рассматриваются отдельно и являются асимметричными. Мы представляем аппроксимационные алгоритмы для эффективного получения ограниченных решений с использованием задачи минимальных затрат.Построим основной алгоритм поэтапно, рассмотрев три более простые подзадачи. Подзадачи основаны на структуре требуемого графа, то есть графа, индуцированного функциями, требующими обслуживания. Сначала мы представляем оптимальный алгоритм для случая эйлеровых графов с только требуемыми ребрами. Далее мы рассматриваем общие графы, не обязательно эйлеровы, только с необходимыми ребрами, и представляем алгоритм 2-приближения. Наконец, мы рассматриваем общий случай как с требуемыми, так и с необязательными ребрами.Алгоритм аппроксимации зависит от асимметричной задачи коммивояжера (ATSP) и ограничен величиной α (C) + 2, где α (C) — коэффициент аппроксимации алгоритма ATSP с C связными компонентами. Наша верхняя граница также является улучшением существующих результатов для задачи асимметричного сельского почтальона.

PDF

Масштабируемое полуопределенное программирование низкого ранга для гарантированно правильного восприятия машины

Дэвид М.Розен

Abstract

Полудопределенная релаксация недавно стала мощным методом для машинного восприятия, во многих случаях позволяющим восстановить гарантированно оптимальные в глобальном масштабе решения трудноразрешимых невыпуклых задач оценивания. Однако высокая вычислительная стоимость стандартных методов внутренней точки для полуопределенной оптимизации не позволяет этим алгоритмам эффективно масштабироваться для решения задач большой размерности, часто встречающихся в задачах машинного восприятия.Чтобы решить эту проблему, в этой статье мы представляем эффективный алгоритм для решения крупномасштабных, но полуопределенных релаксаций низкого ранга, которые лежат в основе текущих достоверно правильных методов машинного восприятия. Наш алгоритм сохраняет масштабируемость современных полуопределенных оптимизаторов низкого ранга, специально созданных для геометрии конкретных проблем машинного восприятия, но обобщается на широкий класс выпуклых программ по спектраэдрическим множествам без необходимости подробных описаний.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *